公开(公告)号：CN117406590A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311289134.5

申请日：2023-10-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  王宇 ,  荣思远 ,  王瑞鹏 ,  景亮 ,  崔乃刚 ,  于子淼 ,  罗友涵 ,  彭一洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于平滑变结构滤波的鲁棒机动目标跟踪方法及系统，该方法包括以下步骤：基于被跟踪目标构建非线性目标跟踪模型，包括：状态方程和量测方程；利用平滑变结构滤波器对所述非线性目标跟踪模型进行估计处理；根据获得平滑变结构滤波的估计结果，利用贝叶斯方法对所述估计结果进行修正，实现对机动目标跟踪。该方法将平滑变结构滤波器应用于机动目标跟踪中，同时为实现利用平滑变结构滤波对速度和加速度的准确跟踪，与贝叶斯理论相结合，通过状态误差协方差实现对低维状态向量的有效估计；可以实现对机动目标的准确跟踪。

公开(公告)号：CN117331070A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311268058.X

申请日：2023-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  王宇 ,  崔乃刚 ,  彭一洋 ,  荣思远 ,  王瑞鹏 ,  于子淼 ,  朱梓燊

IPC: G01S13/72

Abstract: 本发明公开了一种基于变分贝叶斯的交互式多模型目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪领域，该方法包括：建立被跟踪目标的目标跟踪模型；所述目标跟踪模型包括目标运动学模型和量测模型；采用多个滤波器根据对应的目标运动学模型对所述被跟踪目标进行状态估计；基于变分贝叶斯方法对各滤波器的状态估计结果进行融合，得到所述被跟踪目标的最终状态估计。本发明提高了目标跟踪精度，解决传统多模型将多个滤波器的估计结果简化为单一的高斯分布，损失了估计精度的问题。

公开(公告)号：CN117331069A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311268048.6

申请日：2023-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  王宇 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  彭一洋 ,  崔乃刚 ,  王瑞鹏 ,  于子淼 ,  朱梓燊

IPC: G01S13/72

Abstract: 本发明公开了一种基于概率密度截断的路径约束目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，该方法包括：构建被跟踪目标的目标跟踪模型；所述目标跟踪模型包括状态方程、量测方程和道路约束不等式方程；基于所述目标跟踪模型，利用扩展卡尔曼滤波对被跟踪目标进行无约束估计；根据约束条件对无约束估计的概率密度函数进行截断，获得所述被跟踪目标的约束估计，实现目标跟踪。本发明在地面移动目标的估计中融合已知的非线性不等式道路约束，提高了地面目标在道路约束下的估计精度。

公开(公告)号：CN116699597A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310834882.0

申请日：2023-07-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  崔乃刚 ,  于子淼 ,  张豪杰 ,  王瑞鹏

IPC: G01S13/66 ,  G01S13/50 ,  G01S7/02

Abstract: 本发明公开一种基于自适应多模型算法的联合参数估计方法及系统，涉及联合参数估计技术领域。所述方法包括得到当前时刻滤波器的状态估计值以及误差协方差估计值；根据各时刻滤波器对目标的加速度估计值得到残差的方差；根据残差的方差进行滤波得到当前时刻滤波器的稳态误差；根据当前时刻滤波器的新息序列之和得到当前时刻滤波器的测量灵敏度；基于当前时刻滤波器的稳态误差以及当测量灵敏度得到当前时刻滤波器的似然函数值；基于当前时刻所有滤波器的状态估计值、误差协方差估计值以及似然函数值得到当前时刻所有滤波器融合后的状态估计值以及误差协方差估计值。本发明可提高联合参数估计结果的精度。