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公开(公告)号：CN114117451B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111469018.2
申请日：2021-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F21/57 , G06Q10/0635 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人系统网络攻击路径分割方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：对工业机器人系统进行风险要素识别，构建工业机器人系统攻击链模型；步骤S2：对工业机器人系统网络攻击选择概率、攻击成功概率进行评价，评价结果作为工业机器人系统攻击链模型有向弧的权值；步骤S3：根据工业机器人系统攻击链模型的输入弧与输出弧权值，输出工业机器人系统攻击链模型关联矩阵；步骤S4：在工业机器人系统攻击链模型关联矩阵中依次搜索顶库所，对各顶库所进行矩阵元素搜索至底库所；步骤S5：按照库所节点顺序形成工业机器人系统网络攻击路径。该方法提高了攻击路径分割的效率，减少了网络攻击路径的错误分割可能。
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公开(公告)号：CN114139374B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111443806.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/0635 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Petri网的工业机器人系统攻击链建模方法，所述方法包括如下步骤：S1：根据工业机器人系统的风险识别结果，获得工业机器人系统网络模型、风险要素信息；S2：根据工业机器人系统的风险分布情况，将相同资产内的所有风险封装在同一对象内；S3：构造攻击起始点和全体资产节点对象集合，以攻击起始点为攻击链模型起点，根据设备连接关系选择相连资产节点对象；S4：通过各资产节点对象遭受攻击所采用的威胁行为将全体资产节点对象连接构造基于Petri网的攻击链模型。该方法可实现对具有相同类型设备的大规模工业机器人系统攻击链建模。
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公开(公告)号：CN110826054B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201911072317.5
申请日：2019-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于报文数据场特征的车载CAN总线入侵检测方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：步骤一、训练集预处理；步骤二、报文数据场特征提取；步骤三、报文数据集训练及检测。本发明构造了车内网络报文数据场特征，应用神经网络作为分类器对攻击进行检测，提高了检测精度，可有效检测CAN总线报文的攻击。本发明的方法是一种针对车载网络的轻量级入侵检测方法，解决了设备ECU计算能力的限制问题，满足了车内网络对检测实时性较高的要求。本发明可以检测车辆内CAN总线是否受到异常入侵，进而保证驾驶人及乘客的安全。
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公开(公告)号：CN112332431B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011340235.7
申请日：2020-11-25
Abstract: 本发明公开了一种计及电动汽车参与调频的配电网重构方法，所述是以电动汽车负荷预测为基础，以配电线路网损与电压偏移量最低为优化目标，以配电网线路不发生重载和电动汽车在当前节点的所能提供的极限调频功率为优化条件，针对电动汽车参与电力系统调频时，对配电网进行优化重构的方法，配电网的优化重构将进一步降低配电网有功损耗，提高配电网频率质量与电压质量。该方法解决了配电网结构复杂时，解空间维数上升导致算法难以收敛的问题，且将电动汽车负荷参与调频过程结合配电网配电网重构同时进行了寻优计算。
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公开(公告)号：CN114418269A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111443835.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人安全评价指标构建方法，所述方法如下：S1：确定待测工业机器人系统内识别的风险数量，选取安全评价指标集；S2：通过专家评分对每一个风险的各安全评价指标进行安全评分，形成原始评价矩阵；S3：采用主成分聚类方法计算特征值、贡献率，确定工业机器人综合安全指标数量；S4：计算各安全指标在综合安全指标的载荷，对安全指标聚类；S5：判定各风险在安全评价指标评价结果下的评价等级，计算安全指标权重；S6：根据安全指标权重阈值筛选出影响度大的安全评价指标，构建工业机器人安全评价指标体系。该方法可对工业机器人系统风险评估的众多评价指标进行筛选分类，构建合适的工业机器人系统安全评价指标体系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114019942A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111301994.7
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分时频率的工业机器人系统安全威胁评价方法，所述方法步骤如下：S1：根据系统日志、历史行为等信息识别工业机器人系统潜在威胁，根据威胁表现形式对威胁进行分类，确定威胁主体与威胁途径；S2：针对工业机器人系统选定的一种威胁行为，统计历史时期内威胁行为的发生频率，形成工业机器人系统威胁频率时序图；S3：将威胁行为的发生频率的总体统计时间进行分段处理，选取多位专家对威胁频率进行评价，每位专家对不同时间段威胁频率依次评价；S4：计算各个专家威胁频率评价结果信任权值，形成威胁频率向量，实现工业机器人系统威胁赋值。该方法可实现对具有较长历史安全威胁行为记录的工业机器人系统进行安全威胁评价。
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公开(公告)号：CN113869883A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111277026.7
申请日：2021-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模板实例策略的实验项目运行管理方法，所述运行管理方法通过对实验涉及的关键信息进行管理和跟踪来保障实验整体过程的平稳运行，主要步骤包括：步骤1：通过记录各实验系统的使用计划来管理设备负载情况。步骤2：根据设备负载和任务需求通过实验项目管理来制定实验任务执行规划。步骤3：按照实验任务执行规划通过实验工作流模板管理创建工作流实例。步骤4：分配对应的实验项目资源并根据实验标准操作过程管理进行实验。本发明可实现为多实验系统构成的实验装置进行相关实验提供经验参考，为实验改进提供数据基础，为统筹实验进度提供量化信息的支撑，为确保各实验项目的高效、可靠运行提供管理和支撑。
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公开(公告)号：CN107132568B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710299326.2
申请日：2017-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01T1/29
Abstract: 本发明提供一种计算佳拉洁雅磁阱中等离子体分界面压强的系统和方法。该系统和方法根据发明人建立的佳拉洁雅磁阱中等离子体的总抗磁电流与等离子体分界面压强的数学模型，利用计算获得的佳拉洁雅磁阱磁场的磁感应强度和测量获得的等离子体抗磁电流等参数，就可以依据相应的数学模型计算出佳拉洁雅磁阱中等离子体分界面处的压强。相比于使用现有技术中的郎缪尔探针和微波干涉仪，该系统和方法具有结构灵活、动态响应好的优点。本发明只需要通过测量佳拉洁雅磁阱的总抗磁电流，充分考虑在约束线圈周围区域等离子体的接触损失对等离子体总抗磁电流的影响，就可实现对佳拉洁雅磁阱等离子体分界面处压强的精确计算。
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公开(公告)号：CN106952671B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201710295702.0
申请日：2017-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供佳拉洁雅磁阱结构下测量等离子体时间参数的装置及方法；包括以下步骤：步骤A10：在等离子体进入磁阱之前，为电探针通电，开始得到4个电探针所对应的模拟电流，并输出实时I‑t特性曲线；步骤A20：计算等离子体未进入磁阱空间时的电探针初始电流I0；步骤A30：依据实时I‑t特性曲线，计算四个电探针流过电流最大的时间t1、t2、t3、t4，即为等离子体经由溜槽线圈进入磁阱内部的时间；步骤A40：依据步骤A30得到的电探针流过电流最大的时间t1、t2、t3、t4，来计算等离子体填充时间Tf；步骤A50：依据步骤A20中计算出的I0，计算等离子体逃逸时间步骤A60：依据在步骤A40中计算的等离子体填充时间Tf，和在步骤A50中计算的等离子体逃逸时间计算等离子体约束时间Tc。
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公开(公告)号：CN107729619A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710851714.7
申请日：2017-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5018 , G06F17/5095
Abstract: 本发明公开一种基于COMSOL的单侧计轴传感器建模方法，包括如下步骤：通过实物图，建立有限元模型球体，包括车轮、铁轨、感应线圈、励磁线圈；以所述有限元模型的几何中心点为球心，建立第一空气域，以模拟单侧计轴传感器运行的空气环境；以所述有限元模型的几何中心点为中心，建立第二空气域；对所述第一空气域进行粗化正四面体剖分；对所述第二空气域及其包围的单侧计轴传感器、铁轨、车轮进行细化正四面体剖分；对各部分模型进行材料参数设置，根据各部分模型材料的实际值进行材料属性值设置。借助该方法，可以有效地降低剖分的复杂程度，减少单元格数量。还可以对关键部件附近的空气域的磁场变化进行计算，使计算结果更可靠。
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