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公开(公告)号：CN103207948A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310119605.8
申请日：2013-04-08
Applicant: 同济大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于风速相关性的风电场测风仪风速缺失数据插补方法，该方法包括以下步骤：1)导入目标风电场各高度的历史风速数据；2)根据历史风速数据获得该风电场每个高度风速的范围、每小时风速的变化范围及两个高度间风速差值的变化范围，并保存；3)导入实时测量数据，根据步骤2)中各范围判断当前测量数据是否存在不合理的风速数据，若是，则剔除不合理风速数据，并执行步骤5)，若否，则执行步骤4)；4)根据时间顺序判断是否存在数据缺失，若是，则执行步骤5)，若否，则结束；5)利用相关阶模型对缺失数据进行插补。与现有技术相比，本发明具有实时性好、插值精度高等优点。
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公开(公告)号：CN103085816A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310037601.5
申请日：2013-01-30
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制方法及控制装置，所述的控制方法包括：数据预处理器计算车辆当前行驶轨迹与参考轨迹的误差，同时获得与当前行驶模式相对应的目标性能指标函数；上层控制器通过车辆动力学模型预测一段时间内车辆的行驶状态；根据切换控制算法对函数参数进行过渡切换，获得当前采样时刻的性能指标函数；根据预测的行驶状态和性能指标函数，同时考虑性能要求约束条件，计算当前时刻的最优控制量；下层控制器根据最优控制量计算油门开度、刹车踏板压力和方向盘转角；所述的控制装置包括数据预处理器、上层控制器和下层控制器。与现有技术相比，本发明具有控制效果好、实用性高、可提高车辆稳定性和安全性等优点。
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公开(公告)号：CN114312696B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210070861.1
申请日：2022-01-21
Applicant: 同济大学
IPC: B60T7/12
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶汽车的紧急制动和辅助换挡装置和方法，装置包括电源、电磁继电器、急停开关、可编程逻辑控制器、步进电机、第一接近开关、第二接近开关和无人车控制器，电源分别并联在可编程逻辑控制器和步进电机的正负端，电磁继电器一端连接电源、另一端连接急停开关后接入可编程逻辑控制器，无人车控制器的两端分别连接电磁继电器和可编程逻辑控制器，步进电机通过连接件连接制动踏板，第一接近开关正对制动踏板的制动起始位，第二接近开关正对制动踏板的制动终止位，步进电机、第一接近开关和第二接近开关均通信连接可编程逻辑控制器。与现有技术相比，本发明不受汽车底层线控协议和无人驾驶控制系统的影响，具有较强的可移植性。
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公开(公告)号：CN115170660A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210770149.2
申请日：2022-07-01
Applicant: 上海宏景智驾信息科技有限公司 , 同济大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，具体公开了一种车辆朝向信息的获取方法，包括：采集待检测车辆图像；获取待检测车辆图像中的车身包围框、车头/车尾包围框、车轮包围框、车辆类别以及车头/车尾类别信息；根据车辆类别、车头/车尾类别、车身包围框和车头/车尾包围框信息，计算得到第一朝向角及其不确定度；根据车轮包围框信息，计算得到第二朝向角及其不确定度；根据第一朝向角、第二朝向角及其各自对应的不确定度，加权计算出第三朝向角及其不确定度，并进行更新，以输出待检测车辆的目标朝向角及其不确定度。本发明还公开了一种车辆朝向信息的获取装置。本发明提供的车辆朝向信息的获取方法，能够更为快速及鲁棒地确定目标车辆朝向信息。
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公开(公告)号：CN115170602A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210768721.1
申请日：2022-07-01
Applicant: 上海宏景智驾信息科技有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明涉及人工智能及自动驾驶技术领域，具体公开了一种在线多目标的跟踪方法，包括：采集包含待检测目标的当前帧图像；从所述当前帧图像中获取所述待检测目标的包围框及其置信度；依据所述待检测目标包围框的置信度，将所述待检测目标与预设跟踪列表中的跟踪对象进行匹配；依据所述待检测目标与所述预设跟踪列表中的跟踪对象之间的匹配结果，输出所述待检测目标的的跟踪结果。本发明还公开了一种在线多目标的跟踪装置。本发明提供的在线多目标的跟踪方法，能够结合在图像层面关联匹配以及在三维坐标下关联匹配的优点，实施三个阶段的匹配，有效减少了误匹配及ID切换问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107045639B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201710158942.6
申请日：2017-03-13
Applicant: 同济大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于时间自动机的跟车行为生成方法，包括以下步骤：S1，从交通数据集中提取跟车数据，将后车速度、后车与前车的相对距离和相对速度作为跟车模型的输入参数，将输入参数符号化；S2，利用时间自动机学习算法对跟车模型进行训练，得到跟车模型自动机；S3，将跟车模型自动机的隐藏状态作为跟车的子状态，对子状态聚类，用于表示跟车子行为；S4，分别对各跟车子行为建立Helly跟车模型，对各模型进行参数标定，得到对应子行为下的后车加速度，从而获得跟车轨迹。与现有技术相比，本发明通过自动机对符号进行学习，获得隐藏状态，并进行聚类，更好的体现跟车的子行为，精确的表示人类跟车行为轨迹，提高了无人车的智能化水平。
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公开(公告)号：CN106873595B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710146212.4
申请日：2017-03-13
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于时间自动机的跟车行为识别方法，包括以下步骤：S1，从交通数据集中提取原始跟车数据，将跟车模型的输入参数符号化；S2，利用时间自动机学习算法对跟车模型进行训练，得到跟车模型自动机；S3，将跟车模型自动机的隐藏状态作为跟车的子状态，对子状态聚类；S4，将概率低于设定值的子状态去除，然后归并成多个类别，每个类别对应一种跟车子行为；S5，获取实际跟车数据作为输入，通过跟车模型自动机获得跟车子行为。与现有技术相比，本发明将多维连续时间序列符号化并学习生成一个具有很强的可解释性的跟车行为模型，通过自动机对符号进行学习，获得隐藏状态，并进行聚类，能更好的体现跟车的子行为。
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公开(公告)号：CN108106623A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711144695.0
申请日：2017-11-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于流场的无人车路径规划方法，包括以下步骤：根据车辆的起点、终点和环境中的障碍物，建立流场计算模型；以前轮转角为输入量，坐标和航向角为状态量，建立车辆运动学模型；采用车辆运动学模型作为滚动方程，求解流场的滚动时域优化问题，将流场速度向量分布作为路径规划的引导信息，得到规划路径，其中，优化量为前轮转角，优化目标包括车辆运动和流场运动达到一致以及车辆运动过程中不与障碍物发生碰撞，约束条件为前轮转角不超过方向盘最大转角。与现有技术相比，本发明可以在复杂地形里找到连接起点与终点、光滑且避障的路径。在避障的前提下、路径的光滑性和完备性同时取得较好的效果。
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公开(公告)号：CN104627167B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510043860.8
申请日：2015-01-28
Applicant: 同济大学
CPC classification number: Y02T10/6286
Abstract: 本发明涉及一种考虑电池寿命的混合动力车能量管理方法，包括以下步骤：1)采集当前车辆运行状态数据和电池运行状态数据；2)建立车辆模型，并根据所述车辆模型预测未来一段时间内车辆运行状态和电池运行状态；3)计算未来一段时间内电池容量衰减成本总和和油耗成本总和；4)建立多目标控制模型，采用多目标协调控制算法获得满足优化目标的最优控制量，所述多目标控制模型包括目标函数J*和约束条件C；5)根据最优控制量形成控制信号，控制车辆的运行状态。与现有技术相比，本发明具有控制效果好、有效提高电池寿命、降低车辆使用总成本等优点。
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公开(公告)号：CN103171559B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310090705.2
申请日：2013-03-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/182 , B60W20/00
Abstract: 本发明涉及一种分模式最优化混联式混合动力汽车能量管理方法，具体包括以下步骤：1)状态机根据车速、电池充电状态值和车辆需求功率确定当前汽车所处的工作模式；2)模式选择控制器获取状态机确定的工作模式，选取与当前工作模式相对应的控制算法及所需传感器信号；3)由选定的控制算法得到各驱动源转矩信号和制动转矩信号，并将驱动源转矩信号传送给发动机控制器和电机控制器，制动转矩信号传送给制动控制器。与现有技术相比，本发明具有实用性高、计算负荷低、优化性能好、适用范围广等优点。
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