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公开(公告)号：CN107901913B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710880958.8
申请日：2017-09-26
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/064 , B60W40/13
Abstract: 本发明涉及一种多源信息融合的车辆质心侧偏角及路面附着系数估计系统，该系统包括：多源信息获取单元：该单元用于获取摄像机预瞄点距离右车道线距离、侧向加速度和横摆角速度的测量值，以及主销处回正力矩；主观测器：该观测器连接多源信息获取单元，所述的主观测器根据多源信息获取单元获取的多个数据进行估计得到路面附着系数和前轮侧偏角估计值；质心侧偏角转换单元：该单元连接主观测器，质心侧偏角转换单元将主观测器估计的前轮侧偏角估计值转换为质心侧偏角。与现有技术相比，本发明估计精度高、计算量小、可广泛应用于各种智能汽车。
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公开(公告)号：CN110133694A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910313453.2
申请日：2019-04-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及基于双天线GNSS航向和轮速辅助的车辆定位方法及系统，方法包括步骤：1)在车辆静止条件下，根据GNSS天线位置和航向计算计算位置和航向的初始值获取车辆位置和航向的初始值；2)根据位置和航向的初始值及惯导测得的角速度，对车辆航向进行估计，并推算航向对应位置；3)根据电机转速及推算的航向对应位置对惯导位置和惯导航向进行推算，利用自适应卡尔曼滤波算法对位置和航向进行修正；4)将修正的位置和航向输入步骤2)，重复上述步骤，输出最终的航向和位置，进而获取车辆定位信息。与现有技术相比，本发明充分利用车载信息源，弥补了低速下GNSS接收机输出速度精度较低的问题，具备易于调试、估计精度高和计算量小等优点。
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公开(公告)号：CN109635672A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811398916.1
申请日：2018-11-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶的道路特征参数估计方法，包括：六自由度惯导信息获取；三维激光点云数据获取；激光点云运动补偿；6sigma高程的路面候选点提取；3sigma高差的坡面候选点提取；主成分分析法路面拟合；主成分分析法坡面拟合；1sigma路面点提取；1sigma坡面点提取；对路面点和坡面点反射强度进行特征分解；路沿边界点提取；对路面附着系数进行估计；估计模型对道路曲率进行估计；对路沿进行拟合估计；对坡度进行估计，最终输出一幅富含道路特征参数的栅格地图，以供无人驾驶感知、决策和规划模块使用。与现有技术相比，本发明具有实现鲁棒的路面附着系数估计、路沿曲率连续、道路曲率道路坡度快速估计等优点。
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公开(公告)号：CN108238025A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810011576.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车路面附着系数估计系统，该系统包括纵向车速获取模块、滑移率估计模块、纵向力估计模块、路面附着系数粗估计模块以及路面附着系数精估计模块，所述的纵向车速获取模块连接滑移率估计模块，所述的滑移率估计模块分别连接纵向力估计模块和路面附着系数粗估计模块，所述的纵向力估计模块连接路面附着系数粗估计模块，所述的路面附着系数粗估计模块连接路面附着系数精估计模块，所述的路面附着系数精估计模块反馈连接至纵向车速获取模块。与现有技术相比，本发明简单、方便、估计结果准确。
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公开(公告)号：CN103679393A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310739135.5
申请日：2013-12-27
Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
Abstract: 本发明提供临床路径管理评价指标系统和评价方法，开发一个系统可行的临床路径管理评价方法，包括：一台或多台服务器，数据字典，一个或多个操作客户端，一个或多个临床路径管理数据采集终端。所述管理评价指标系统包括：路径实施基础模块、开发和设计模块、实施和控制模块、效果评估反馈模块。通过实施本发明的临床路径管理评价指标系统，对取得可信的临床路径过程管理信息，控制临床路径的使用质量，提高临床路径运用的科学性和有效性有着重要的现实意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110095793B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910284630.9
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于轮胎半径自适应的自动驾驶低速清扫车定位方法，包括以下步骤：1)根据GNSS状态判断子模块的GNSS状态的标志位，车辆航向角估计模块计算获得当前航向角ψk；2)轮胎半径估计模块采用卡尔曼滤波对车轮半径进行估计，得到轮胎半径估计值r；3)位置估计模块根据轮胎半径估计值r、轮速传感器测量得到的轮速信号ω以及传感器信号处理模块得到的当前航向角ψk对车辆位置进行在线实时估计，最终得到车辆位置估计值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉易实现、位置估计准确、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN113055543A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110346146.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院)
Abstract: 一种移动医院数字孪生指挥沙盘构建方法，涉及医疗系统技术领域，该方法利用无人机搭载摄像头遥控拍摄医学救援目标区域及各个目标物体的多角度照片，并利用所拍摄的多角度照片在沙盘主机中构建医学救援目标区域及各个目标物体的三维图像模型；并利用无人机搭载激光扫描仪来扫描需细化部件，并利用扫描的图像在沙盘主机中构建各个细化部件的三维图像模型；再利用医学救援目标区域、各个目标物体的三维图像模型及各个细化部件的三维图像模型在沙盘主机中构建一个移动医院指挥沙盘，并在各个目标物体中安装监测设备，将各个监测设备的监测数据实时上传至沙盘主机，并分别关联到相应的三维图像模型。本发明提供的方法，适合应急救援用移动医院。
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公开(公告)号：CN110702104A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910924281.2
申请日：2019-09-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法，在车辆行驶时，采集轮速传感数据及INS数据，在车辆行驶过程中零速检测算法通过轮速、加速度计、陀螺仪进行零速检测；零速检测的原理是对轮速、加速度计、陀螺仪信号进行基于黎曼皮尔逊准则的联合概率，零速修正的原理是：1、在车辆检测出零速时，对速度和角速度进行置零处理，防止速度误差和角速度误差累积，导致位置和姿态出现偏差；2、在检测出零速后通过加速度计和角速度计的输出，分别对姿态、陀螺仪零偏进行再估计；3、在车辆再次运动退出零速状态后，利用再估计出的姿态和陀螺仪零偏对INS进行修正。与现有技术相比，本发明具有抑制导航误差的漂移，提高检测的准确度等优点。
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公开(公告)号：CN110070712A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910295360.1
申请日：2019-04-12
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/0962 , G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/123 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种低速清扫车全局定位系统及方法，系统包括信号源子系统、地图子系统和融合子系统，信号源子系统中视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息，单轴角速度计提供车辆横摆角速度信息，车辆信息模块提供轮速信息，低精度GNSS模块提供全局初始位置信息和全局航向信息；地图子系统提供车道线的局部地图信息；融合子系统中初始化模块根据车辆的初始位置进行初始区域判定，车辆区域判断模块则根据初始化的信息进行车辆行驶区域判断；航向融合模块对航向信息进行融合得到最优航向值，位置融合模块融合得到最优位置。与现有技术相比，本发明无需价格昂贵的GNSS定位设备及激光雷达设备，成本低，能够在固定区域内实现定位。
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公开(公告)号：CN107031654A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710090121.3
申请日：2017-02-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/112 , B60W40/13
CPC classification number: B60W40/12 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/112 , B60W40/13 , B60W2040/1315 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2520/14 , B60W2540/18
Abstract: 本发明涉及一种多信息融合的汽车质心侧偏角估计方法，该方法包括如下步骤：(1)采用运动学估计法进行估计，得到运动学质心侧偏角估计值(2)采用线性二自由度单轨车辆模型建立基于动力学的龙贝格观测器，采用观测器估计得到动力学质心侧偏角估计值(3)采用下述公式对和进行融合，得到质心侧偏角估计值其中，τ为滤波常数，s为拉氏算子。与现有技术相比，本发明具估计精度高、鲁棒性好、可广泛应用等优点。
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