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公开(公告)号：CN108845498A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810616389.0
申请日：2018-06-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于汽车智能控制和交通仿真领域，具体的说是一种考虑反应滞后时间的驾驶员跟驰模型。本发明的目的是通过驾驶员模型实现对汽车纵向速度的控制，并真实地反映驾驶员在跟车驾驶过程中的跟随特性和反应滞后特性。本发明将车间距、前车速度、自车速度作为模型输入变量，将一定时间延迟后的期望加速度作为模型输出，将驾驶员反应滞后时间划分为相对于车间距变化和前车速度变化的两种时变参数，所述模型在真实生活或交通仿真中用于汽车跟车行驶过程中的纵向速度控制。本发明所建立的驾驶员模型结构简单，既能体现驾驶员跟车行驶过程中的跟随特性，也可以体现其反应滞后特性，与现有传统模型相比，具有更高的真实性。
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公开(公告)号：CN102920513B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210453851.2
申请日：2012-11-13
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种应用于机器人辅助手术导航的增强现实系统试验平台。包括支架主体(1)、水平工作台(2)、投影仪(3)、双目立体视觉摄像机(4)、辅助光源(5)、高度传感器(6)以及设置在水平工作台(2)上的并可延轴向转动的头模固定架，所述的支架主体(1)为长方体框架式结构，在支架主体(1)上部中央位置，固定安装一个向正下方投影的投影仪(3)，在投影仪(3)两侧，对称固定安装一个摄像机(4)，且间距可以调整，在框架上表面的四个角，各安装一个角度和亮度可以调整的辅助光源(5)；在支架主体(1)的中部水平位置安装一个能上下移动的水平工作台(2)，高度传感器(6)固定在支架主体(1)的侧立柱上并和水平工作台(2)连接，对其高度值进行测量。
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公开(公告)号：CN102380532A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110368871.5
申请日：2011-11-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B21D13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于板材三维曲面成形的曲面轧制装置和方法，属机械工程领域。所述装置包括成形辊、调形机构、驱动机构；所述成形辊包括上成形辊和下成形辊，所述上成形辊和/或所述下成形辊被多个所述调形机构支撑，所述调形机构使被其支撑的成形辊和/或挠曲变形，并使形成于所述上成形辊和所述下成形辊之间的辊缝呈非均匀分布，所述驱动机构使所述上成形辊和/或所述下成形辊旋转而使板材从所述辊缝中经过。所述方法，包括调形步骤和轧制步骤，在调形步骤中，调形机构使上成形辊和/或下成形辊挠曲变形，并使辊缝呈非均匀分布；在轧制步骤中，板材从所述辊缝中经过被轧制成形。本发明能够简单、快速、低成本地实现对板材的三维曲面成形。
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公开(公告)号：CN102151732A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010603060.4
申请日：2010-12-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种三维曲面辊压成形装置，涉及一种用于板类件曲面成形的塑性加工设备，属于机械工程领域。该装置主要由上部至少一排多个辊压单元(1)、下部至少两排多个辊压单元(1)及机架(2)组成；其每个辊压单元(1)由工作辊(9)、工作辊驱动机构、工作辊高度调整机构及支撑体(15)构成；工作辊驱动机构由传动轴(16)、锥齿轮传动副、蜗轮蜗杆传动副组成，工作辊高度调整机构由丝杠或螺纹传动副组成。三维曲面辊压成形装置能够改变传统模具成形板材的加工方式以及传统卷板成形装置只能加工二维曲面的加工方式，提供一种高效、连续的三维曲面柔性成形装置。
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公开(公告)号：CN101428656B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200810051605.8
申请日：2008-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚。用于解决在三维欠驱动双足机器人行走过程中出现的侧向偏转问题，保证机器人行走过程中的侧向平衡，起到了缓冲的作用。本发明主要由上、下两平板(5，11)组成，在上、下两平板(5，11)之间的内外两侧装有两个同类型的弹簧机构，其中的外侧弹簧(9)的弹性系数小于内侧弹簧(15)的弹性系数，在下平板(11)上安装有滚轮机构，并在下平板(11)的后面和踝关节上方小腿(1)之间安装一弹簧，在弹性脚的下平板(11)上装有接触开关，弹性脚的踝关节与小腿(1)相连处为点足接触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101559442B
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200910067003.6
申请日：2009-05-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B21C1/16
Abstract: 本发明的板材拉形机涉及一种用于板类件三维曲面成形的塑性加工设备，属于机械工程领域。其目的是使拉形件的拉应力和拉应变分布趋于均匀，实现复杂曲面件的拉形，提高拉形件的成形质量，提高材料利用率，并降低拉形装置的制造成本。该机主要由机架(1)和左右两侧夹持机构、下压机构组成，所述的机架(1)支撑左、右两侧的夹持机构和下压机构。所述的夹持机构分为上、下部分，各个部分均由多个夹持装置排列成一排，所述的下压机构由多个下压装置排列成一排或多排。
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公开(公告)号：CN101444810A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200810051740.2
申请日：2008-12-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及的一种基本体单元交错排列式多点成形装置，属于机械工程领域中用于板类件三维曲面成形的塑性加工设备。其目的是提高在多点成形中被加工件的表面质量，提供高性能的多点成形装置。该装置主要由基本体群、调整机构和加载机构组成，所述的基本体群包括交错排列的多个基本体单元(1)、基本体单元(1)周边的护板(2)和固定基本体单元(1)的固定板。所述的基本体单元(1)的横截面采用方形截面，与水平方向成45°及135°方向进行排列或按水平方向进行排列，但行与行之间交错排列；所述的基本体单元(1)的横截面还可采用六边形截面，并以蜂窝状排列方式排列。
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公开(公告)号：CN101323158A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200810050966.0
申请日：2008-07-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明的使用摆头单元的多点成形装置涉及一种用于板类件三维曲面成形的塑性加工设备，属于机械工程领域。其目的是提高在多点成形中被加工件的成形质量，提供高性能的多点成形装置。该装置主要由基本体群、基本体调整机构和加载机构组成，所述的基本体群由具有摆头功能的基本体单元组成，具有摆头功能的基本体单元包括摆头盘(2)、钢球(3)、支撑座(4)及弹性元件，所述的弹性元件采用聚氨酯套(1)或螺旋弹簧(6)，钢球(3)放置在摆头盘(2)与支撑座(4)之间，聚氨酯套(1)头部和摆头盘(2)顶面设计成具有较大曲率半径的球形曲面或平面，所述的弹性元件柔性联接支撑座(4)、钢球(3)及摆头盘(2)，摆头盘(2)可绕钢球(3)自由摆头，并可以在卸载后复位。
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公开(公告)号：CN115743174A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211439635.2
申请日：2022-11-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 考虑主动安全的自主驾驶车辆轨迹规划与跟踪控制方法，涉及汽车安全驾驶技术领域，解决现有驾驶车辆在湿滑路面、紧急避障和紧急躲避行人等复杂场景下高速行驶的自主驾驶车辆避障时的车辆安全与行人安全等问题，本发明通过将建立交通环境势场加入MPC控制器的目标函数中；设定约束条件，采用预测模型根据k时刻的车辆状态和k时刻的控制量预测k+i时刻的车辆状态，然后以目标函数值最小作为优化目标以及设定的约束条件，获得满足约束条件的控制量。本发明提高了车辆侧‑纵向安全，保障了行人安全，并具有良好的实时性，实现了车辆在多种复杂场景下的安全避障。
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公开(公告)号：CN108845498B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810616389.0
申请日：2018-06-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于汽车智能控制和交通仿真领域，具体的说是一种考虑反应滞后时间的驾驶员跟驰模型。本发明的目的是通过驾驶员模型实现对汽车纵向速度的控制，并真实地反映驾驶员在跟车驾驶过程中的跟随特性和反应滞后特性。本发明将车间距、前车速度、自车速度作为模型输入变量，将一定时间延迟后的期望加速度作为模型输出，将驾驶员反应滞后时间划分为相对于车间距变化和前车速度变化的两种时变参数，所述模型在真实生活或交通仿真中用于汽车跟车行驶过程中的纵向速度控制。本发明所建立的驾驶员模型结构简单，既能体现驾驶员跟车行驶过程中的跟随特性，也可以体现其反应滞后特性，与现有传统模型相比，具有更高的真实性。
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