公开(公告)号：CN117208245B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202311178192.0

申请日：2023-09-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙霁宇 ,  朱昊辰 ,  潘春祥 ,  宋发 ,  许诺 ,  闫永为 ,  王文哲 ,  张志君

IPC: B64U10/70 ,  B64U10/40 ,  B64U20/50 ,  B64U30/12 ,  B64U20/87

Abstract: 本发明提供一种可自动路径规划的双模态可折叠扑翼机，包括主支架、扑翼行走机构、陀螺仪和发动机，主支架两底面通过滚动轴承连接有折叠轮支架，折叠杆可转动连接在折叠轮支架上，折叠杆的端部可转动连接有外轮杆，外轮杆的端部可转动连接有上层翼膜支撑杆，圆筒结构的两底面上固定连接有舵机，舵机的轴上垂直连接有机翼连接件，机翼连接件的中部通过球铰连接有双层翼连接杆，双层翼连接杆另一端磁性连接在抓取机构上，抓取机构固定连接在折叠杆上，机翼连接件的另一端可转动连接有下层翼膜支撑杆，下翼膜支撑杆上可转动连接有下层翼膜撑开杆，具有较好的越障能力、能穿越狭小空间，并且起飞性能更好。

公开(公告)号：CN117485609A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311178197.3

申请日：2023-09-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙霁宇 ,  朱昊辰 ,  闫永为 ,  宋发 ,  张志君

IPC: B64U10/14 ,  B64U10/16 ,  B64U10/70 ,  B64U30/293 ,  B64D1/18 ,  B64D1/00 ,  B64U60/10 ,  A01M7/00 ,  B64U101/45 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明提供一种农林渔牧多场景使用无人机，圆环形的存液箱内部中空，出液接口与水平移动支架绕垂直线可转动连接，水平移动支架与喷药杆的一端在垂直方向上绕水平线可转动连接，喷药杆和出液接口通过软管连通，折叠轮机构包括圆形安装件、多级伸缩杆和折叠杆连接，多级伸缩杆的一端可转动连接在圆形安装件上，另一端与折叠杆可转动连接，喷药杆的另一端与驱动装置可转动连接，驱动装置与螺旋桨和圆形安装件固定连接；存液箱的圆心处安装有设备安转架，设备安转架固定在存液箱内环面上，设备安转架上固定连接有动力源，动力源和设备安转架的重心位于存液箱的圆心处，同时实现喷药、行走水上形式等多种模式，并且能根据需要进行旋翼数量变换。

公开(公告)号：CN116495171A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310440926.1

申请日：2023-04-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙霁宇 ,  王文哲 ,  刘晓峰 ,  宋发 ,  许诺 ,  闫永为 ,  朱昊辰 ,  张志君

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明提供一种可折叠的扑动微型飞行器，其整体式传动系统控制机构用于控制扑翼微飞行器的扑动以及在起飞前和降落后可自动完成展翼和收翼动作，可以有效的完成展翼和收翼动作，减少了机翼暴露的面积，便于回收和携带；本发明可以使飞行器机翼的扑动和折叠共用一套传动装置，大大简化了飞行器机体的结构，同时可以使飞行器根据需要实时调整机翼的展开状态，提高了飞行器的操作性。

公开(公告)号：CN114537659B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202210009134.4

申请日：2022-01-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙霁宇 ,  宋发 ,  刘晓峰 ,  许诺 ,  闫永为 ,  李鹏鹏 ,  张俊峰 ,  朱昊辰

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明涉及仿生独角仙扑翼飞行器及控制扑翼飞行器方法，通过观察高速摄像机所记录的独角仙的飞行过程，发现独角仙的双翅在扑动过程中会有扑动、摆动和扭转三个自由度，在这三种运动形式下，其双翅翅尖在空中的运动轨迹为“8”字形，“8”字形尾迹运动方式可以优化气动特性减少能耗。本发明是基于独角仙的飞行特性和气动理论，提供一种仿生独角仙扑翼飞行器，使扑翼在飞行过程中实现扑动、摆动和扭转三个自由度运动，并相互影响实现仿生翼翼尖“8”字形轨迹的运动方式。

公开(公告)号：CN116374171A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310440922.3

申请日：2023-04-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙霁宇 ,  朱昊辰 ,  潘春祥 ,  宋发 ,  许诺 ,  闫永为 ,  王文哲 ,  张志君

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明提供一种多模态扑翼机，以解决目前扑翼机气动效率低的问题，并且机翼灵活性好，电磁驱动机构通过电磁线圈改变磁场方向，实现机翼上扑和下扑时的速度差，具有更好的灵活性，变攻角齿轮机构由两个电机分别控制，可以给两个机翼提供不同角度的攻角，更准确地模仿迁飞型甲虫的扑翼动作。

公开(公告)号：CN114537659A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210009134.4

申请日：2022-01-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙霁宇 ,  宋发 ,  刘晓峰 ,  许诺 ,  闫永为 ,  李鹏鹏 ,  张俊峰 ,  朱昊辰

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明涉及仿生独角仙扑翼飞行器及控制扑翼飞行器方法，通过观察高速摄像机所记录的独角仙的飞行过程，发现独角仙的双翅在扑动过程中会有扑动、摆动和扭转三个自由度，在这三种运动形式下，其双翅翅尖在空中的运动轨迹为“8”字形，“8”字形尾迹运动方式可以优化气动特性减少能耗。本发明是基于独角仙的飞行特性和气动理论，提供一种仿生独角仙扑翼飞行器，使扑翼在飞行过程中实现扑动、摆动和扭转三个自由度运动，并相互影响实现仿生翼翼尖“8”字形轨迹的运动方式。

公开(公告)号：CN111605704A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010511015.X

申请日：2020-06-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙霁宇 ,  闫永为 ,  宋泽来 ,  刘超 ,  李法东 ,  李娜 ,  李雯 ,  马云海 ,  佟金

IPC: B64C33/02 ,  B64C1/00 ,  B64C3/54

Abstract: 一种低噪音隐身仿生可折叠扑翼微飞行器属微型飞行器设计和制造技术领域，本发明的左右机翼和左右保护鞘翅均关于机身中心线的对称设置，左机翼的轴Ⅰ和机身的孔b活动连接；左机翼的轴Ⅱ与机身的孔c活动连接；右机翼的轴Ⅰ和机身的孔d活动连接，右机翼的轴Ⅱ与机身的孔e活动连接；左、右保护鞘翅中左、右支撑架的孔与左、右传动轴中左右齿轮上的孔h固接；等离子体发射装置固接于机身的孔a中。本发明的扑翼可折叠，在飞行结束后可收拢折叠，且在飞行过程中能实现低噪音和“隐身”状态，可弥补微飞行器在反侦察方面的空白。