公开(公告)号：CN114261399A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111403108.1

申请日：2021-11-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田彦涛 ,  唱寰 ,  卢辉遒 ,  谢波 ,  黄兴

IPC: B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种冰雪路面下智能驾驶汽车决策规划方法,其主要包括以下步骤：步骤一：考虑冰雪环境下换道安全距离和驾驶员不满意度累计设计一种分层状态机的决策方法；步骤二：基于冰雪环境改进混合A*规划算法规划出预期路径；步骤三：采用三次样条插值法对生成的路径进行优化,规划出平滑轨迹。

公开(公告)号：CN113935107A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111140149.6

申请日：2021-09-28

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田彦涛 ,  高榕 ,  卢辉遒 ,  谢波

IPC: G06F30/15 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种适用于冰雪路面的车辆模型建模方法，本发明综合考虑冰雪天气下的路面状况和车辆特性，构建冰雪路面下的车辆模型，使车辆能根据冰雪路况智能选择模型参数，旨在解决在冰雪路面下现有的车辆模型不完全匹配的问题，为后续车辆控制获得更优的控制效果。本发明包含以下步骤：将要研究的车辆看作一个整体，路面考虑冰雪路面的典型路面——对开路面(左右附着系数不一致)，假设车辆能够准确地识别行驶条件，当前路况的附着系数可由路面自动识别技术得到或估计，通过所建立的Dugoff轮胎模型求取左右不一致的轮胎力，基于以上假设建立本发明提出的车辆模型，可根据当前冰雪条件下的路况选择模型参数，给出针对冰雪条件下的更加匹配的车辆模型。