公开(公告)号：CN114637279B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202210243165.6

申请日：2022-03-11

Applicant: 厦门大学

Inventor： 喻骁 ,  黄祎 ,  兰维瑶

IPC: G05D1/698

Abstract: 本发明公开了一种基于局部方位信息的多智能体编队控制方法，其用于在局部坐标系中控制多智能体中的各智能体移动并最终使多智能体以预设的编队状态运行，该控制方法主要包括一用于实时输出控制二类智能体运动的控制算法，该控制算法所需的观测数据仅包括方位向量和相对朝向角，其余数据如方位约束条件等均为给定的已知量，而上述的方位向量和相对朝向角可通过简单的视觉传感器获得，并可基于二类智能体自身的局部坐标系进行表示，从而简化了多智能体编队控制对传感器的需求，极大地降低了设备成本。

公开(公告)号：CN113359760B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202110749386.6

申请日：2021-07-01

Applicant: 厦门大学

Inventor： 喻骁 ,  郑逸炜 ,  兰维瑶

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种消除最佳路径算法运行结果中车辆碰撞的方法，其包括依据点碰撞查询条件和边碰撞查询条件在第一组最佳路径中查询获得第一、第二可控车辆和第一至第六实顶点；通过第一修正方法修正第一车辆转移系统生成第二车辆转移系统；将第二车辆转移系统输入路径规划子算法获得第二组转移系统；通过第二修正方法修正第二组转移系统生成第三组转移系统，再将第三组转移系统输入最佳路径子算法生成第二组最佳路径，该方法能够消除最佳路径算法运行结果中可能发生的点碰撞和边碰撞，并能够避免强连接组分的情况出现，以保证最佳路径的存在。

公开(公告)号：CN114138019A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111422096.7

申请日：2021-11-26

Applicant: 厦门大学

Inventor： 马骥 ,  朱子清 ,  喻骁

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种实现航天器集群最优覆盖的方法，引入将航天器间重叠的覆盖面积均摊至各航天器的有效覆盖面积的方法，将两互为邻居的航天器中任一航天器的位置对另一航天器的有效覆盖面积计算的影响等量化，在此基础上进一步结合传统的梯度下降法等极值求解法后，可将上述极值求解法中所需的因通信限制导致单一航天器无法获取到的非邻居信息替换为可与邻居通信而获取到的邻居信息，从而适于在通信约束条件下对各航天器配置分布式算法并计算出每一调整周期内能使航天器集群的总有效覆盖面积增大的目标移动速度ui，而在目标移动速度ui收敛于0时，航天器达到稳态，该航天器集群的总有效覆盖面积便有效增大，实现了航天器集群的最优覆盖。