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公开(公告)号：CN113203407A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110554563.5
申请日：2021-05-20
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了基于关键平面的视觉惯性里程计方法，包括以下步骤：1、单目相机以一定频率采集图像；IMU以一定频率采集惯性数据；2、对采集到的每帧图像，提取点线特征并且进行跟踪；3、IMU预积分：对连续两帧图像之间的IMU数据进行预积分；4、2D德劳内三角化；生成3D网格；检测平面；对每个检测到平面分配特征；判断是否是关键平面；5、紧耦合视觉惯性定位：根据残差解决最小二乘问题并得出最优估计，实现对目标载体的定位。本发明所提出的方法用于视觉惯性定位，该方法同步视觉与IMU信息，提出了筛选关键平面的策略，通过引入关键平面，增加探测到平面之间的规律性，提高了定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106482733B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201610843682.1
申请日：2016-09-23
Applicant: 南昌大学
Abstract: 行人导航中基于足底压力检测的零速修正方法，结合运动中足底压力值、加速度值以及角速度值判定静止区间，以静止区间内的速度值作为卡尔曼滤波器的量测量，并利用卡尔曼滤波估计误差参数并修正速度、位置和姿态误差。本发明通过设定多个静止区间阈值与判定条件，提高了检测静止区间的准确性，有助于高动态下静止区间的检测，同时利用卡尔曼滤波器修正误差，提高了行人导航的定位精度。
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公开(公告)号：CN104887237B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510175466.X
申请日：2015-04-14
Applicant: 南昌大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开一种基于人体运动模式监测的行人导航方法，涉及导航定位领域。在行人的髋关节、膝关节和踝关节处安装双轴角度传感器，在行人双脚脚掌和脚跟处都装上压力传感器。建立三维的人体坐标系，将大腿、小腿和脚掌近似成连杆，测量大腿、小腿和脚掌的长度。利用测得的角度信息、长度信息和足部所受压力变化信息，计算出各关节在坐标系中的位置，判断出行人的运动模式。以行人运动中处于双脚撑地这一状态时记为一步，并以此时的双脚坐标值解算出步长，利用步长、步数和航向角信息结合航迹推算算法可以进行精确的定位。
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公开(公告)号：CN106482733A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610843682.1
申请日：2016-09-23
Applicant: 南昌大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 行人导航中基于足底压力检测的零速修正方法，结合运动中足底压力值、加速度值以及角速度值判定静止区间，以静止区间内的速度值作为卡尔曼滤波器的量测量，并利用卡尔曼滤波估计误差参数并修正速度、位置和姿态误差。本发明通过设定多个静止区间阈值与判定条件，提高了检测静止区间的准确性，有助于高动态下静止区间的检测，同时利用卡尔曼滤波器修正误差，提高了行人导航的定位精度。
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公开(公告)号：CN105572639A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610004447.5
申请日：2016-01-06
Applicant: 南昌大学
IPC: G01S5/26
CPC classification number: G01S5/26
Abstract: 一种室内超声波差分定位方法,所述定位系统结构包括：室内超声波定位系统由中心站、信标节点、定位终端以及参考站四部分。本发明所述室内超声波差分定位方法可以消除由于超声波速度误差、硬件延时误差、安装误差以及其他误差引起的测量伪距误差，从而提高定位解算精度；引入了扩频编码技术可以消除各路超声波信号之间的串扰现象；相对于现有的超声波定位方法而言，通过超声波差分定位方法得到的定位终端的位置信息精度更高。
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公开(公告)号：CN104613956A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510044262.2
申请日：2015-01-28
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大气偏振中性点的导航定向方法，包括采集的全天空大气偏振信息图；计算步骤一中所采集区域的偏振度；计算观测时刻的航向角等步骤。本发明克服了光电模型偏振传感器长时间导航时误差累积的缺点，求得的航向角的信息更加可靠。
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