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公开(公告)号：CN111781945A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010516711.X
申请日：2020-06-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明揭示了一种具有随机时延的多智能体编队控制方法，可应用于对固定翼无人机的编队飞行控制，包括如下步骤：S1、对多智能体间通信中存在的时延类型进行划分，按照所划分出的不同时延类型分别设计相应的多智能体编队控制器；S2、依据实际应用场景内多智能体间通信中存在的时延类型，选择相应的多智能体编队控制器完成多智能体编队控制。本发明考虑了实际应用中某个时刻时延发生的随机性，并利用随机分布对该时延发生的随机性进行描述，有效地改善了现有技术中未充分考虑时延发生具有随机性的问题。
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公开(公告)号：CN107296595A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710348295.5
申请日：2017-05-17
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/11 , A61B5/00
CPC classification number: A61B5/02055 , A61B5/0015 , A61B5/0024 , A61B5/1112 , A61B5/6802
Abstract: 本发明公开了一种智能宠物管理系统，包含设置在宠物项圈上的数据采集终端，以及与数据采集终端连接的移动终端；所述数据采集终端包含微处理器模块以及分别与其连接的视频采集模块、心率及体温采集模块、GPS定位模块、WIFI传输模块和电源模块；所述移动终端包含数据接收显示模块、报警模块、定位模块；本发明可以自动检测宠物心率和体温等相关数据，将数据通过互联网将数据反馈给远程手机客服端，能够实时定位宠物位置，并能够通过手机客服端打开项圈摄像装置，将视频数据反馈给手机客服端。当心率和体温数据不在正常范围内波动时，手机客服端能够发出报警信息。该发明很好得帮助主人照顾宠物。
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公开(公告)号：CN101872339A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010197983.4
申请日：2010-06-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复杂动态网络的Hash算法。该算法采用对待Hash的原始消息的消息块按一定的规则构造消息块网络MBN，并将该MBN的点集和边集使用一定变换规则映射到复杂动态网络CDN的节点状态初值和邻接矩阵中，从而，构成包含原始消息结构的权重复杂动态网络WCDN。通过对每个消息块的WCDN进行迭代、量化处理以及异或处理最终得到Hash值。本发明利用WCDN对初值及参数的极其敏感性，在少数的几次WCDN迭代处理后，就可获得混淆和扩散特性优良的安全性能，同时也有效降低了计算复杂度。
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公开(公告)号：CN118296284A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410332081.9
申请日：2024-03-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/15
Abstract: 本发明属于分布式观测器技术领域，公开了基于无峰值高增益观测技术的分布式鲁棒观测器设计方法，针对具有外部扰动影响的连续时间线性时不变复杂系统，在外部扰动未知但有界且局部测量的传感器拓扑满足强连通的条件下，对目标系统进行可观测性分解，得到可观测子系统和不可观测子系统；然后，对可观测子系统进行观测器结构分解，对分解后的子系统设计无峰值的高增益观测器；再对不可观测子系统运用邻居传感器测量信息补偿并引入自适应策略。本发明所述方法摆脱了观测器设计对系统和通信拓扑信息的依赖，消除了高增益观测器的峰值现象，给出了基于无峰值高增益观测技术的分布式鲁棒观测器设计的具体形式以及充分条件。
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公开(公告)号：CN115065549A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210854102.4
申请日：2022-07-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明提供了DoS攻击下网络化多Euler‑Lagrange系统分布式事件触发一致性控制方法，解决了在通信信道受到的DOS攻击相互独立情况下，具有有向通信拓扑的网络化多Euler‑Lagrange系统一致性控制问题，协同考虑DOS攻击参数与事件触发函数的参数，设计分布式事件触发机制发送数据并通过受攻击通道与未遭受攻击通道对系统的影响提出控制率，提高系统在控制器层面主动防御DOS攻击的能力；设计分布式速度估计器估计虚拟领导者的速度，利用事件触发机制发送出来的数据设计Euler‑Lagrange系统的期望轨迹，将轨迹协调参数、速度协调参数、事件触发函数参数与DOS攻击参数协同考虑，从而提高多Euler‑Lagrange系统一致性跟踪的鲁棒性；以期望轨迹及其导数构造Euler‑Lagrange系统的输入力矩，从而获得多Euler‑Lagrange系统的一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114952848A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210620535.3
申请日：2022-06-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于QLPSO算法的机械臂多项式插值轨迹规划方法，包括：构建多关节机械臂各关节4‑5‑4多项式分段插值轨迹规划所需的时间‑冲击最优目标函数与插值系数、分段时间之间的关系；根据QLPSO算法，利用粒子Q值来选择粒子群算法的参数——惯性权值和学习因子，利用粒子的位置进行时间‑冲击最小寻优，并满足各关节的运动学约束条件——位置、速度、加速度以及加加速度约束，从而获得位置平滑、速度和加速度保持连续，在路径轨迹插值点处加加速度亦保持连续的机械臂关节空间轨迹。
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公开(公告)号：CN113043280B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110428637.0
申请日：2021-04-21
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种处理DOS攻击下的遥操作系统的控制方法，包括以下步骤：在主、从机械臂分别利用各自的测量信息以及接收到彼此的位置信息构建参数辨识规律；在主、从机械臂分别设计事件触发器；考虑通信时变时延，基于事件触发通信机制，设计主、从机械臂的力矩，实现遥操作系统的双边控制。本发明研究参数不确定与信息传输存在时变时延的双边遥操作系统在DOS攻击下的稳定跟踪问题，构建参数辨识规律，使得激励信号不满足持续激励条件时，也能获得理想的参数估计值，并能满足遥操作系统暂态性能的要求；进一步，设计弹性事件触发器，实现了按需发送数据，从而降低了数据在通信网络上被攻击的概率。
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公开(公告)号：CN113043280A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110428637.0
申请日：2021-04-21
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种处理DOS攻击下的遥操作系统的控制方法，包括以下步骤：在主、从机械臂分别利用各自的测量信息以及接收到彼此的位置信息构建参数辨识规律；在主、从机械臂分别设计事件触发器；考虑通信时变时延，基于事件触发通信机制，设计主、从机械臂的力矩，实现遥操作系统的双边控制。本发明研究参数不确定与信息传输存在时变时延的双边遥操作系统在DOS下的稳定跟踪问题，构建参数辨识规律，使得激励信号不满足持续激励条件时，也能获得理想的参数估计值，并能满足遥操作系统暂态性能的要求；进一步，设计弹性事件触发器，实现了按需发送数据，从而降低了数据在通信网络上被攻击的概率。
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公开(公告)号：CN107121977B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710408254.0
申请日：2017-06-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明运用分层结构控制优化思想，提出一种基于双层结构的机械臂执行器故障容错控制系统及其方法，属于自动控制技术领域。为减小计算量，提高实时性，采用泰勒级数展开式建立执行器故障下离散系统模型；设计FDD单元主动处理故障为题，将其估计的故障信息引入故障模型，实现主动容错；考虑实际系统存在的不确定因素，采用反馈校正机制进行补偿；机械臂容错控制器由轨迹规划层和跟踪控制层组成，根据每层不同的控制目标，分别设计控制器，对问题更有针对性。这种双层结构的容错控制能很好地处理存在的系统约束条件，具有强鲁棒性，能有效解决复杂机械臂执行器恒偏差故障问题，保障整个系统的稳定性和控制性能。
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公开(公告)号：CN104185310B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201310205840.7
申请日：2013-05-27
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04W84/18
Abstract: 本发明提出了一种基于蜂拥控制的移动传感器目标跟踪的方法，包括以下步骤：建立移动传感器网络，移动传感器网络是一个由N个相同节点组成的移动传感器网络，设MSN（Mobile Sensor Network）的运动学方程和MSN跟踪目标的运动学方程为，传感器节点的通信半径或观测半径为R，即传感器与的距离小于R的目标信息(包括位置、速度和加速度)都可以被观测到，传感半径为Rs，采用布尔传感器模型，传感器需要与目标之间设置安全距离，建立势能函数，设计ui控制律。本发明控制部分传感器节点，节省了控制成本。在安全性上，保护传感器与目标保持一定距离，设计了调节传感器和目标距离的势能函数。无需对每个传感器节点控制器都添加了保持距离的势能函数，成本更低。
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