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公开(公告)号：CN107471257B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710704692.1
申请日：2017-08-17
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种单拉线编码器的机器人几何标定方法，通过建立机器人末端在测量系统中基坐标系的位置求解模型，联立机器人的关节运动学模型来辨识机器人关节的几何参数的误差，进而对机器人的几何参数进行误差补偿，提高机器人的绝对定位精度。根据机器人的示教程序使机器人末端运动到空间中指定位置，并获取得到机器人末端与拉线编码器相连的拉线长度数据，通过最小二乘法辨识得到机器人基坐标系与单拉线编码器所在的测量坐标系之间的变换关系；根据在测量系统基坐标系下所建立的位置求解模型与机器人运动学模型联立辨识得到机器人几何结构参数，补偿机器人的几何结构误差，提高机器人的绝对定位精度。本发明标定结果精度高，操作方便，易于实现。
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公开(公告)号：CN109848995A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910193758.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人碰撞反应方法，机器人碰撞后，首先根据碰撞力的方向确定后退方向，再根据碰撞力和速度估算被撞物体的刚度和后退速度，然后结合初始坐标计算在笛卡尔空间和关节空间的后退轨迹，最后机器人进行后退动作。本发明根据被撞物体的不同刚度和碰撞位置采取不同的后退速度和后退方式，实现了工业机器人的控制系统能够对检测到的碰撞做出及时、适当的碰撞反应，以避免可能造成的损害。
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公开(公告)号：CN107009352A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710400277.7
申请日：2017-05-31
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0024
Abstract: 本发明公开了一种可调式刚性关节连接结构，包括：第一伺服电机通过减速器驱动第一连接板的圆周运动，第二伺服电机通过谐波减速器驱动第二连接板的圆周运动；所述圆筒形异形件的内端套接于第二伺服电机的输出轴上，通过键槽配合实现同步传动，其外端套接于谐波减速器的输入轴上，通过锁紧小螺钉实现锁紧固定；所述异形件中部开有横向延伸的泄压槽，其内端设置有与泄压槽连通的纵向开口，且通过横向贯穿纵向开口的锁紧大螺钉实现与第二伺服电机输出轴的锁紧调节。本发明结构简单，装卸方便，成本较低，采用锁紧刚度可调的关节连接结构，提高了系统的刚度和位置定位精度，从而有效提高机器人的工作性能和使用寿命。
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公开(公告)号：CN106927385A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710145099.8
申请日：2017-03-13
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种升降机构，特别是一种可调式双导轨气动牵拉机构。气缸驱动固定于法兰座中的罗拉沿着导轨、导轨做直线升降运动，通过调节同步运动的行程档杆的位置达到控制罗拉升降高度的作用，同时利用阻尼器降低升降过程系统的振动。本发明能够保证重载荷下完成快速稳定的升降运动，提高了生产效率，降低了升降过程震动带来的不利影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106870560A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710155996.7
申请日：2017-03-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16C29/02
Abstract: 本发明提供一种四爪式单滑杆平移机构，用于对滑杆进行限位，包括基座、套管、垫块和调节装置，所述套管为内部空心两端开口的桶状物，所述滑杆从套管的两端穿过，滑杆与套管的内壁之间通过垫块隔离，所述套管的侧壁上设置有调节孔，所述调节孔连通套管的内部和外部，所述调节孔配备有适配的调节杆，所述调节杆从套管外穿过调节孔进入套管内并抵在调节孔对应位置处的垫块上。该机构能够降低生产成本，提高空间利用率，实现高精度平移运动，产生了较好的经济效益。
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公开(公告)号：CN116243650B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202310241185.4
申请日：2023-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置；第四，将实际采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情况下，在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品和装备的模型，能够在孪生系统中实时调整，极大的改善了工作量和仿真效果。
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公开(公告)号：CN118882416A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411230617.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 南京航空航天大学 , 天津航天长征火箭制造有限公司
Inventor： 李强 , 国冰 , 曹京京 , 黄小春 , 申定贤 , 王贺 , 王珉 , 张凌雷 , 范伟 , 黄明 , 王津 , 刘洋 , 张得礼 , 徐相杰 , 刘野 , 尚洪帅 , 张玥 , 任立民 , 刘旭明 , 张粤萌 , 牛力 , 孟庆隆 , 柯友清 , 任记元 , 闫长灿
Abstract: 一种基于吊装式小包络火箭多发动机单机并联结构对接装置及方法：其特征在于所述的对接装置由吊车（1）、斜钢索（2）、横梁（3）、长度调节装置（4）、仿形抱箍（6）和组合式抱环（7）组成；火箭发动机（5）由喷管（8）、发动机本体（9）和机架（10）组成；本发明借用发动机上仅有的两处可承力点设计了组合式抱环和仿形抱箍结构，简化了结构，使多发动机单机并联结构对接装置包络小于发动机单机的本体包络，实现了复杂工况狭小空间内多发动机单机并联结构的单台发动机对接，解决了多发动机单机并联结构中各发动机对接过程中的干涉问题，同时消除了安全风险，提高了复杂工况狭小空间内多发动机单机并联结构对接的可靠性和工作效率。
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公开(公告)号：CN116690456A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310691013.7
申请日：2023-06-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及关节轴承夹持技术领域，具体公开了一种测量关节轴承的自适应夹具，包括电动滑轨，滑动座滑动配合在电动滑轨正上方，对中夹持模组固定装载在滑动座上，支架固定安装在电动滑轨的一侧顶部，支架远离电动滑轨一端上固定有下压气缸，下压气缸的输出端上固定有具有光线辅助对准的下压夹持模组；本发明对中夹持模组首先实现了对关节轴承水平向的夹持作用，紧接着再利用电动滑轨、下压气缸及下压夹持模组等结构的相互配合，完成对齐作用以及随后的下压夹持作用，相较直接的不同方向紧固夹持作用，本发明利用光照辅助进行对齐来进行过渡，针对关节轴承圆弧面不易对准夹持的特点找到准心，大大提高了夹持的精准程度，减小了误操作的产生。
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公开(公告)号：CN114012726B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111315578.2
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天机械臂碰撞检测方法，先基于最小包络和二分法算得模型最小包络球体及胶囊体，再基于二叉树思想采用AABB和球体及胶囊体包围盒两层结构，按照自顶向下顺序对机械臂及舱体模型建立混合层次包围盒树，遵循同层优先的原则对层次包围盒树节点进行遍历，利用上层AABB层实现了碰撞部位的快速定位，利用下层球体及胶囊体包围盒层保证了碰撞检测的精度，本发明的方法提高了碰撞检测的精度，满足了超大作业空间碰撞检测实时性及准确性要求。
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