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公开(公告)号：CN107510575A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710865275.5
申请日：2017-09-22
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2205/10 , A61H2205/12 , A61H2230/625 , B25J9/0006 , B25J9/1679
Abstract: 本发明公开了一种轻型离合式助力外骨骼装置及其控制方法，可以模拟人体运动、辅助人体进行负重，包括自上而下依次设置的背架、腰部机构、髋关节、膝关节、踝关节及足部。本发明具备多个自由度，可模拟人体的多种运动，能较好的实现与人体运动的匹配；采用离合式的关节驱动助力方式，所需传感硬件要求低，便于控制实现，并且离合式驱动能与本发明结构进行一体化设计，有效降低本发明质量及体积。本发明结构简单可靠、集成度高、控制简易，可用于增强穿戴者负重能力及助力行走，有效降低人体负重运动的疲劳感。
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公开(公告)号：CN107322569A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710666435.3
申请日：2017-08-07
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种异构穿戴式负载助力装置及其控制方法，包括背架和两组腿部机构，两组腿部机构对称与背架相连，腿部机构包括大腿、小腿、足部、执行器、编码器和定位传感器；共六个自由度，分别为模拟人的两个髋关节屈/伸、两个膝关节屈/伸及两个踝关节的屈/伸自由度。本发明置于穿戴者身后，能将负载作用力较好地传递到地面。本发明的控制方法是通过定位传感器，采集人体足部运动位置及角度信息，根据该信息进行本发明的运动控制，并将编码器信息作为反馈，实现本发明与穿戴者的运动匹配。本发明结构简单、助力效果好、控制思路简易，可用于增强穿戴者步行负载能力，降低人体疲劳。
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公开(公告)号：CN117804278A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410077715.0
申请日：2024-01-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41G5/18
Abstract: 本发明为一种巡飞枪系统及其弹道修正策略。包括无人机，云台结构和无托式枪械；云台结构包括枪械夹具，目标信息采集设备，俯仰轴机构，支撑机构，偏航轴机构，悬挂机构和击发机构；无托式枪械的抛壳窗远离夹具、面朝地面的固定在云台结构的枪械夹具上，云台结构通过悬挂机构与无人机平台连接，枪械夹具上设置俯仰轴机构，俯仰轴机构上设置偏航轴机构，悬挂机构设置在偏航轴机构上；支撑机构设置在俯仰轴机构侧面，用于减轻后坐力对俯仰轴机构的舵机输出轴的影响。本发明减小了云台整体结构的竖直方向尺寸，缩短枪械击发的后坐力作用线与巡飞枪质心，减小了后坐力对无人机平台飞控的影响，增强舵机的驱动效果。
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公开(公告)号：CN109202867B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201810969488.7
申请日：2018-08-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轻型励磁摩擦式离合助力外骨骼装置及其控制方法，可以模拟人体运动，在人体运动或背负重物时提供支撑力，并对关节提供一定的保护。本发明中外骨骼装置单条腿的髋、膝关节分别提供一个自由度，踝关节提供两个自由度；采用励磁式摩擦离合器控制关节的运动，通过脚面的传感器提供控制离合器所需要的信号，控制方便且传感硬件要求低，控制便于实现。本发明利用现有商用励磁摩擦式离合器，结构简单可靠，集成度高，控制简便，有利于提高人机工效，同时与人体较好的配合，便于穿戴，提高穿戴者的负重能力，有效降低人体负重运动的疲劳感。
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公开(公告)号：CN113932647B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111234369.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41A23/56
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式射击用机械臂，用于提升扩展穿戴者作战能力。穿戴式射击用机械臂穿戴于人体背部，自连接人体处至末端依次设置包括：背架连接结构、肩结构部件、臂结构部件和肘结构部件。本发明的穿戴式射击用机械臂通过电机驱动进而实现瞄准目标的同时不妨碍穿戴者完成其他动作，为不具备精确打击能力的穿戴者提供精确打击能力，提高其完成任务时的自保能力，对于具备精确打击能力的使用者提高作战能力，使其能够同时攻击多个作战目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107510575B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201710865275.5
申请日：2017-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轻型离合式助力外骨骼装置及其控制方法，可以模拟人体运动、辅助人体进行负重，包括自上而下依次设置的背架、腰部机构、髋关节、膝关节、踝关节及足部。本发明具备多个自由度，可模拟人体的多种运动，能较好的实现与人体运动的匹配；采用离合式的关节驱动助力方式，所需传感硬件要求低，便于控制实现，并且离合式驱动能与本发明结构进行一体化设计，有效降低本发明质量及体积。本发明结构简单可靠、集成度高、控制简易，可用于增强穿戴者负重能力及助力行走，有效降低人体负重运动的疲劳感。
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公开(公告)号：CN112060060A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010999905.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人及控制方法。包括腰髋部支架以及两组腿部机构，腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架和髋关节助力卷簧机构，髋关节助力卷簧机构实现两个髋关节的屈/伸；每个腿部机构包括膝关节驱动电机，谐波减速器，膝关节角度传感器，踝关节球铰以及足部；通过膝关节驱动电机和谐波减速器实现膝关节的屈/伸；通过所述踝关节球铰实现踝关节的背伸/跖屈、内/外翻以及旋转动作。本发明的大腿髋关节采用卷簧机构实现髋关节的被动驱动，采用电机实现膝关节的主动驱动，在保证穿戴者负载能力的前提下，降低了下肢助力外骨骼机器人系统的复杂程度、结构简单、控制容易。
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公开(公告)号：CN111805517B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202010727525.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体公开了一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，包括背架机构和两组上肢机构，两组上肢机构对称设置在背架机构两侧，其中上肢机构包括肘部前屈/后伸机构、肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构、肩部旋内/旋外机构以及绑带机构；肩部旋内/旋外机构分别与肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线。本发明控制方法简单高效且肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，具有更好的人机运动协同性以及穿戴舒适性，能够有效减小人机运动干涉。
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公开(公告)号：CN112060056B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202010893141.6
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼机器人领域，具体涉及一种电机与外骨骼下肢重心共线的外骨骼机器人及控制方法。包括背架机构和两组下肢机构，下肢机构包括髋关节传动机构、大腿机构、膝关节传动机构、小腿机构；膝关节传动机构包括电机、一组斜齿轮传动机构、一组行星轮系减速机构，电机通过联轴器与斜齿轮组连接进行传动，斜齿轮组和行星轮系的太阳齿轮同轴相连，从而连接行星轮系进行传动。本发明结构紧凑，把电机安装在外骨骼下肢主体内部，通过斜齿轮完成传动，行星轮系完成减速，能够有效地减少外骨骼给穿戴者施加的扭矩，还可以有效地避免电机启动或关闭的瞬间带来的关节运动突变，具有更好的人机协同性以及穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN112060060B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010999905.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人及控制方法。包括腰髋部支架以及两组腿部机构，腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架和髋关节助力卷簧机构，髋关节助力卷簧机构实现两个髋关节的屈/伸；每个腿部机构包括膝关节驱动电机，谐波减速器，膝关节角度传感器，踝关节球铰以及足部；通过膝关节驱动电机和谐波减速器实现膝关节的屈/伸；通过所述踝关节球铰实现踝关节的背伸/跖屈、内/外翻以及旋转动作。本发明的大腿髋关节采用卷簧机构实现髋关节的被动驱动，采用电机实现膝关节的主动驱动，在保证穿戴者负载能力的前提下，降低了下肢助力外骨骼机器人系统的复杂程度、结构简单、控制容易。
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