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公开(公告)号：CN117989928A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410226852.6
申请日：2024-02-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明为一种用于反无人机的飞网弹。包括头部引信，头部托板，头部底板，固定环，牵引体，飞网舱，隔热垫片，药舱，尾翼底板和尾翼；头部托板包括水平板和环形竖板，头部引信与头部托板的环形竖板螺纹连接；头部托板通过固定销与头部底板相固定；尾翼底板上设有六个竖向销，六个牵引体尾部分别和六个竖向销连接，使得六个牵引体组成圆柱，圆柱内的飞网舱用于装填飞网，通过固定环将头部托板、头部底板同六个牵引体头部相结合，尾翼通过螺纹连接与尾翼底板相结合，飞网弹采用滑膛发射。本发明采用滑膛发射和尾翼式弹丸结构，提高飞网弹飞行速度，防止飞网弹旋转对飞网展开的影响；通过采用固定环和销对飞网弹进行固定，防止飞网弹在空中提前解体。
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公开(公告)号：CN113524143B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110650255.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种变刚度膝关节及下肢外骨骼机器人。包括间隙连接的上连接件和下连接件，与上连接件固定连接的压盘，与下连接件固定连接的变刚度控制结构；压盘上设有环形槽，环形槽内壁至压盘中心的距离在180°范围内不等，当上连接件和下连接件之间因为力矩作用发生相对转动时，变刚度控制结构和压盘发生相对转动，由于不同范围内压盘内壁至中心点的距离不等，转动过程中变刚度控制结构受到径向力的作用发生形变，转动角度不同变刚度控制结构的形变量不同从而实现变刚度。本发明通过外部电信号的大小和数量来控制压电材料的压缩量；变刚度关节部分结构简单、刚度的调节范围大，可实现对关节刚度的非线性的实时控制。
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公开(公告)号：CN113771007A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111012606.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的力矩可调节的被动关节装置。包括下连接杆，上连接杆，蓄力盒和调节盖；下连接杆和上连接杆的一端与传动轴连接，另一端分别与关节两端的肢体连接；蓄力盒包括蜗簧和棘爪棘轮机构，调节盖包括调节盖主体和调节盖保险；当调节盖保险关闭时，棘轮和棘爪处于啮合状态，调节盖带动棘轮按棘爪棘轮机构运动方向转动，增大被动关节的力矩；当调节盖保险打开时，按压调节盖主体，棘轮和棘爪处于脱离状态，蜗簧通过自身预紧力自动反向转动减小力矩。本发明使用简便，易于调节，功能强大，模块化程度高，可用于被动外骨骼关节或主动外骨骼的被动关节，能够有效简化外骨骼机器人的设计与制造。
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公开(公告)号：CN112665462A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011441983.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京理工大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
Abstract: 本发明公开一种双射击式模式的可穿戴武器臂装置。包括：武器挂载臂：一端挂载枪械，另一端通过方向轴与稳定操控机构连接；稳定操控机构：包括电推杆和大扭矩舵机，通过控制电推杆的伸长与回缩实现对挂载枪械枪口的俯仰角操控；通过控制大扭矩舵机直接带动方向轴转动实现挂载枪械的方向角指向；下臂铰接与锁定机构：一端与稳定操控机构连接，具有拐角锁定功能，通过稳定操控机构操控枪械进行拐角射击；战术背心穿戴接口用于实现武器臂装置的可穿戴。本发明改变了单兵武器装备的携行和作战方式，不仅有利于提高武器的射击精度，而且增强了士兵的火力携行能力，适应多种战斗任务的需要。
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公开(公告)号：CN118697335A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410798788.9
申请日：2024-06-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种基于压力原理的肌音信号采集提取系统及采集提取方法。包括壳体，压力传感器和类弧形杠杆；杠杆一端设有半球状凸起，另一端呈圆弧面；壳体内设容纳腔，容纳腔下部设有压力传感器；容纳腔内、位于压力传感器的上部空间容纳杠杆呈圆弧面的一端，且靠近圆弧面一端的杠杆和容纳腔内的壳体内壁转动连接，容纳腔与圆形面配合的位置为凹弧形；杠杆的另一端穿出壳体且半球状凸起高于壳体；杠杆位于转动位置附近且靠近半球状凸起的一侧设有与压力传感器上的凸起相配合的凹槽。本发明减弱了运动伪迹和环境噪音的影响，更易采集肌音信号，且通过显示屏实时监测滤波后的肌音信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113771007B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202111012606.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于外骨骼机器人的力矩可调节的被动关节装置。包括下连接杆，上连接杆，蓄力盒和调节盖；下连接杆和上连接杆的一端与传动轴连接，另一端分别与关节两端的肢体连接；蓄力盒包括蜗簧和棘爪棘轮机构，调节盖包括调节盖主体和调节盖保险；当调节盖保险关闭时，棘轮和棘爪处于啮合状态，调节盖带动棘轮按棘爪棘轮机构运动方向转动，增大被动关节的力矩；当调节盖保险打开时，按压调节盖主体，棘轮和棘爪处于脱离状态，蜗簧通过自身预紧力自动反向转动减小力矩。本发明使用简便，易于调节，功能强大，模块化程度高，可用于被动外骨骼关节或主动外骨骼的被动关节，能够有效简化外骨骼机器人的设计与制造。
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公开(公告)号：CN113932647A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111234369.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41A23/56
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式射击用机械臂，用于提升扩展穿戴者作战能力。穿戴式射击用机械臂穿戴于人体背部，自连接人体处至末端依次设置包括：背架连接结构、肩结构部件、臂结构部件和肘结构部件。本发明的穿戴式射击用机械臂通过电机驱动进而实现瞄准目标的同时不妨碍穿戴者完成其他动作，为不具备精确打击能力的穿戴者提供精确打击能力，提高其完成任务时的自保能力，对于具备精确打击能力的使用者提高作战能力，使其能够同时攻击多个作战目标。
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公开(公告)号：CN105466282B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201511026250.3
申请日：2015-12-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供在于一种用于人机工效评价的抵肩射击武器模拟装置，由若干模块化装置连接组成，模块化装置包括枪管、瞄具、枪托、配重块、握把扳机、机匣、拉机柄、弹匣、护木与小握把，机匣为基本框架，其余模块按照步枪整体布局连接；枪管与机匣螺纹连接，瞄具、枪托、握把扳机、护木与小握把与机匣活动连接，配重块置于机匣内。
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公开(公告)号：CN212578602U
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202022088107.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本实用新型属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人。包括腰髋部支架以及两组腿部机构，腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架和髋关节助力卷簧机构，髋关节助力卷簧机构实现两个髋关节的屈/伸；每个腿部机构包括膝关节驱动电机，谐波减速器，膝关节角度传感器，踝关节球铰以及足部；通过膝关节驱动电机和谐波减速器实现膝关节的屈/伸；通过所述踝关节球铰实现踝关节的背伸/跖屈、内/外翻以及旋转动作。本实用新型的大腿髋关节采用卷簧机构实现髋关节的被动驱动，采用电机实现膝关节的主动驱动，在保证穿戴者负载能力的前提下，降低了下肢助力外骨骼机器人系统的复杂程度、结构简单、控制容易。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212794946U
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202021493151.2
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型属于外骨骼机器人领域，具体公开了一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，包括背架机构和两组上肢机构，两组上肢机构对称设置在背架机构两侧，上肢机构包括肘部前屈/后伸机构、肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构、肩部旋内/旋外机构以及绑带机构；肩部旋内/旋外机构分别与肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线。本申请的方法简单高效且肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，具有更好的人机运动协同性以及穿戴舒适性，能够有效减小人机运动干涉。
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