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公开(公告)号：CN117391973A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311444732.5
申请日：2023-11-01
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06T5/00 , G06T5/60 , G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度改进残差块CNN的图像去运动模糊方法，包括：采集并保存输电线路巡检机器人的电力巡检视频数据，制成数据集，并记为源数据集；将源数据集进行裁剪和压缩，得到清晰和模糊图像对，并记为电力巡检去模糊数据集；搭建多尺度改进残差块卷积神经网络，并使用电力巡检去模糊数据集对多尺度改进残差块卷积神经网络进行训练，得到训练好的多尺度改进残差块卷积神经网络模型；使用训练好的多尺度改进残差块卷积神经网络模型对电力巡检模糊图像数据进行去模糊。本发明提升了电力巡检图像去模糊的效果与准确性，适用于处理高压输电巡检机器人的巡检图像拍摄模糊问题，具有运算速度快、去运动模糊效果好、抗环境干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN116079749B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202310369994.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 南京师范大学
IPC: B25J9/16 , G06V20/50 , G06V10/762 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类分离条件随机场的机器人视觉避障方法及机器人，所述方法包括：利用深度双目相机采集机器人行驶过程中遇到的障碍物图像，提取特征图；基于特征图生成所有候选框，并进行提取和过滤；在过滤后的候选框中选择正负样本，计算目标物的真实权重，将过滤后的候选框映射到同一个尺寸固定的特征图上，将映射后的特征图输入全连接层，对图像进行目标检测识别；基于识别出的目标，利用融合聚类分离的条件随机场进行边缘分割；基于边缘分割结果确定障碍物的位置，根据得到的障碍物位置和深度双目相机测得的深度信息进行避障。本发明能够有效提高障碍物检测识别和边缘分割的精度和效率，改善机器人避障的效果。
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公开(公告)号：CN111460941B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010206651.1
申请日：2020-03-23
Applicant: 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京师范大学
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式导航装备中视觉导航特征点提取与匹配方法，包括：读取两帧原始图像，构建图像的高斯‑拉普拉斯金字塔，生成高斯‑拉普拉斯差分尺度空间；进行特征点检测，将局部极值点作为特征点提取出来；计算出特征点的方向；基于BRIEF算子生成特征点的描述符，对每个点对进行二进制赋值，形成一个二进制编码；基于前一步生成的描述子对两张图像进行特征点的匹配，测量前一帧图中的每一个特征点与后一帧图像中所有特征点的相似程度，将相似程度最大的匹配成一对；重复上一步匹配操作，直到两帧图像中的所有特征点匹配完成，这些匹配好的特征点对为视觉导航提供大量的基础信息，提高导航定位结果的稳定性、环境适应性及抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN115847805A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211505972.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 南京师范大学
IPC: B29C64/124 , B33Y10/00 , B29C64/209
Abstract: 本发明公开了一种光固化3D打印装置及打印方法，包括机架，所述机架上表面安装树脂槽，树脂槽上方设置激光器；所述树脂槽包括成型腔以及环绕在成型腔外围的集料腔，集料腔收集成型腔内溢出的液体；所述成型腔顶端设置液位传感器；所述集料腔底面与成型腔之间通过管道连通，集料腔与管道的连接处安装电动泵，通过电动泵将集料腔内的液体输送至成型腔；所述成型腔内水平放置打印基板，打印基板底面与升降系统连接，升降系统垂直安装在机架上表面，升降系统带动打印基板垂直运动；所述机架上安装控制柜，控制柜与电动泵、液位传感器、升降系统分别连接。本发明能够实现液态光敏树脂的液面控制，从而提高打印精度。
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公开(公告)号：CN115782175A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211503025.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 南京师范大学
IPC: B29C64/357 , B29C64/135 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种节材型光固化打印机及打印方法，包括机架，所述机架底层安装液槽，液槽内水平放置平台，平台上排布若干孔洞，平台与丝杠升降系统连接，实现平台的上下运动；所述液槽内侧除丝杠升降系统所在侧外的其余三个侧面均通过伸缩装置连接保护板，液槽侧壁与保护板之间放置气囊；所述机架中层两端安装一组导轨，两个导轨之间安装刮刀，刮刀带有可伸缩式刀头，刮刀处于液槽上方，刮刀沿导轨来回移动，将液槽内的液面刮平；所述机架顶层安装激光器。本方案中，当平台下降到最低端时，通过充气将液面抬高，然后继续打印，能够将打印模型周围的液态光敏树脂充分利用，提高液态光敏树脂的一次利用率，也适用于打印高度较大模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114985768A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210650202.5
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京师范大学
IPC: B22F10/85 , B22F10/366 , B22F10/25 , B33Y10/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明公开了一种基于图论结构和视觉实时检测的增材路径规划方法，包括：根据逐层分解的层厚参数，对金属结构件的三维STL模型进行逐层分解；根据轮廓点采集间隔，对三维STL模型进行轮廓点信息采集；提出一种融合了温度权重的轮廓点信息矩阵；计算轮廓点之间的信息差；获取轮廓点信息差值矩阵，计算绝对路径长度并选取最优路径；根据选取的最优路径控制激光发射器对金属材料进行增材；实时检测激光熔覆熔池的实际位置，与选择的最优路径对比形成闭环反馈，最终完成金属结构件的增材。本发明融合了金属结构件物理形状信息和增材温度信息，通过图论结构遍历所有可能的增材路径后选取最优增材路径，使金属增材效率更高、耗材更少。
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公开(公告)号：CN114692326A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210137820.X
申请日：2022-02-15
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F113/10
Abstract: 本发明公开了一种基于不规则体素化的复杂零件曲面分层切片方法，包括：输入复杂金属零件的STL模型，提取模型的底面三角面片信息，根据底面三角面片信息生成基底切片曲面，将生成的基底切片曲面作为参考曲面；对参考曲面进行非等距偏移，获取到切片曲面；对切片曲面进行不规则的栅格划分，再结合切片曲面当前所在层的层厚实现不规则的体素化，形成不规则体素模型；利用布尔运算，将不规则体素模型与复杂金属零件快速求交，形成复杂金属零件的各分层曲面；编写曲面切片软件，进行曲面切片，保存多层曲面切片数据文件。本发明可实现复杂金属零件模型的快速、自由曲面切片，具有在保证高精度的要求下提高切片效率和成形效率的优点。
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公开(公告)号：CN113381144B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110630870.7
申请日：2021-06-07
Applicant: 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京师范大学
IPC: H01P1/203
Abstract: 本发明公开了一种基于等边三角形贴片的高性能平衡带通滤波器，包括一层介质基板，所述介质基板上表面设有第一三角形贴片、第二三角形贴片、第三三角形贴片、第四三角形贴片、第五三角形贴片、第六三角形贴片、第一输入端口馈线、第二输入端口馈线、第一输出端口馈线、第二输出端口馈线、顶层第一槽线、顶层第二槽线、顶层第三槽线、顶层第四槽线、顶层第五槽线和顶层第六槽线，所述介质基板底层为接地金属板。该平衡带通滤波器结构简单，可在单片PCB板上实现，便于加工集成；采用了紧凑的六个三角形贴片，充分利用了电路空间，大大减小了电路体积。
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公开(公告)号：CN113041578B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110205841.6
申请日：2021-02-24
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于形态特征和单目测量的机器人自主捡球方法，包括：采集羽毛球和球场彩色图像信息，得到羽毛球及球场彩色图像信息；对得到的羽毛球及球场彩色图像信息进行数据处理，获得映射关系；利用搭建和训练好的特征提取网络寻找得到目标羽毛球质心的像素点位置，根据获得的映射关系得到目标羽毛球的位置信息；获取目标羽毛球和机器人的实际相对位置，完成机器人的运动路径规划；控制机器人完成对羽毛球的拾取操作。本发明充分考虑了羽毛球的特征和单目摄像头的局限和特点，设计了单目摄像头的测距方法和适用于羽毛球的卷积神经网络，实现了机器人对于目标羽毛球的自动识别和拾取，提升了羽毛球的拾取效率和自动化性能。
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公开(公告)号：CN113891571A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111013462.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 南京师范大学
IPC: H05K3/14
Abstract: 本发明公开了一种基于气溶胶打印的一体化集成电路生产系统，包括增材装置、减材装置、传动履带和数字控制系统，所述增材装置和减材装置设置于传动履带上方；增材装置包括挤出式3D打印模块和气溶胶喷印模块，所述挤出式3D打印模块用于打印出电路的基板，并在电路打印完成后进行封装，所述气溶胶喷印模块用于进行金属薄层打印将电路打印在基板上；减材装置用于对初步成型的电路板进行抛光；传动履带用于将打印区域运送至各个工作区域。本发明利用气溶胶打印的特点，减少了电路制造的时间，提升了电路的集成度，能够提高电路的打印精度以及打印效率，并且提升了整个电路板的生产工艺连续性，提高了电路板的生产效率。
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