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公开(公告)号：CN111300432A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010269551.3
申请日：2020-04-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人六维刚度误差补偿系统及其补偿方法，系统包括负载测量装置和激光跟踪仪；负载测量装置固定在工业机器人的末端，包括转接板、六维力传感器、X轴加载装置、Y轴加载装置、Z轴加载装置和靶球；转接板与工业机器人的末端法兰盘固定连接；六维力传感器固定在转接板上；X轴加载装置前端固定在六维力传感器上；Y轴加载装置设置在X轴加载装置上；Z轴加载装置设置在Y轴加载装置上；Y轴加载装置和Z轴加载装置均具有砝码，砝码可设置在其长度方向上的任意位置处；靶球固定设置在转接板上；激光跟踪仪位于在工业机器人的后侧，可测量靶球的空间位置。本发明具有结构简单、可有效提高定位精度等优点。
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公开(公告)号：CN110246127A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910519767.8
申请日：2019-06-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的工件识别与定位方法和系统，基于支持向量机训练不同种类、不同姿态和不同完整度的工件模型和识别实时点云数据中所包含的工件点云、以及对应的工件种类与工件姿态；将识别结果作为点云配准的初始值，采用ICP算法和NDT算法进行精配准。本发明将深度相机生成的点云数据作为训练样本识别工件，增强了识别工件的鲁棒性，实现了对工件位姿的估计；将识别的结果作为点云的配准的初始值，有效的缩短了点云配准的时间，提高了点云配准的精度；另外，本发明还提供一种分拣系统，基于前述工件识别与定位方法，对目标工件进行快速识别定位，以精准控制工业机器人末端执行件的分拣动作。
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公开(公告)号：CN109514549A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811207015.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法和装置，包括控制柜、TCP标定装置、机器人、末端工具，控制柜分别连接TCP标定装置和机器人，末端工具安装在机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在机器人的一侧，测量平面与机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y/Z轴方向上的角度与位置偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高机器人的作业精度，减少机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN104747778B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510105689.9
申请日：2015-03-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种高开关频率的数字化比例阀控制器，包括微处理器、通讯端口、驱动电路、功率放大电路、位置检测电路和电流检测电路，通讯端口与微处理器双向通讯连接，位置检测电路和电流检测电路分别与微处理器的模数转换接口连接；微处理器通过驱动电路连接功率放大电路，功率放大电路与比例阀电磁线圈电连接；本发明还公开了一种高开关频率的数字化比例阀控制器的控制方法：微处理器通过通讯端口接收位置给定信号和电流给定信号，通过选择开关判断比例阀控制器采用位置闭环及电流闭环控制或仅采用电流闭环控制，本发明方法可根据实际工作需要选择工作模式，具有较好的灵活性和适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106705956A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710110649.2
申请日：2017-02-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿快速测量装置及其测量方法，其特征是，该装置包含平面旋转装置、同心三轴调节装置、磁性基座和靶球；首先控制工业机器人运动至待测量点，其次控制平面旋转装置带动靶球做圆周运动，通过激光跟踪仪测量靶球位置，同心三轴调节装置能够根据平面旋转装置运动主动调节靶球方向，保证靶球始终能够反射激光光线；根据测量点数据拟合旋转平面及轨迹圆心，建立末端位姿快速测量装置的坐标系{E}，则可计算得到其在测量坐标系{S}中末端位姿；通过法兰坐标系{N}与末端位姿快速测量装置坐标系{E}之间的转换矩阵，进而计算得到法兰位姿在测量坐标系{S}中的表达式，从而实现工业机器人末端的位姿测量。
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公开(公告)号：CN106334283A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610884615.4
申请日：2016-10-10
Applicant: 南京工程学院
IPC: A62C37/36
CPC classification number: A62C37/36
Abstract: 本发明公开了一种灭火救援机器人系统及控制方法，包括上位机，以及分别与上位机进行信息交互的灭火机器人、救援机器人和多轴飞行器，还包括与上位机进行信息交互的墙体传感器单元，所述墙体传感器单元包括火焰传感器、可燃性气体传感器、红外测温传感器和多普勒位移传感器。本系统中灭火机器人、救援机器人和墙体传感器单元负责楼宇内部的环境监测与灭火救援，多轴飞行器负责楼宇外部的图像捕捉，获得数据全面，具有实际应用和可参考性。系统实现机器人间的协同工作，包括机机通讯和人机交互两种工作模式，满足实际火灾现场中的需求，可以大大提高工作效率，在迅速反应从而减少火灾带来的财产损失、救援被困人员上起着不可估量的作用。
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公开(公告)号：CN107943059B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201711469283.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法，其中多足机器人本体包括机器人负载平台、机器人足部系统和深度视觉装置部分，控制方法包括基于深度视觉导航的行进控制。本机器人使用线性单元作为驱动装置，相比于关节型多足机器人可以承载很大的重量，解决了关节型多足机器人功率和流量消耗波动等问题；还可以实现快速更改机器人的前进方向和全地形快速行进，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN115994995A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211164699.6
申请日：2022-09-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06V10/12 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , B66F7/06 , B66F7/08 , B66F7/28 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的轮胎图像获取装置及受损检测方法，通过轮胎图像获取装置收集轮胎胎侧和胎面的受损图像，并对收集到的受损图像进行分类和人工标注，得到训练集，通过随机剪裁、平移、旋转和添加噪声来扩充训练集；构建YOLOX轮胎受损检测基准模型；将训练集输入到YOLOX轮胎受损检测基准模型中进行训练，直至二分类交叉熵损失函数收敛，完成对YOLOX轮胎受损检测基准模型的训练；再次通过轮胎图像获取装置采集轮胎胎侧和胎面图像，输入到训练好的YOLOX轮胎受损检测基准模型中，识别出轮胎的受损情况。本发明轮胎受损检测方法大大提高了损伤识别精度。
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公开(公告)号：CN114888768A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210684812.7
申请日：2022-06-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的移动双工业机器人协同抓取系统及方法，采用基于多传感器融合的移动双工业机器人协同抓取系统实现，所述系统包括三维深度相机、激光式深度传感器、PC控制端、主、从工业机器人、搭载工业机器人的全方位移动底盘模块，具体包括全方位移动底盘、底盘驱动器、底盘控制器、外部通信接口。本发明将多种传感器得到的信息进行融合，能够有效的适应变化的环境，具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。移动双工业机器人的投入使用降低企业成本、提高效率，如在工业领域中的流转车间、货运码头、大型物流仓库等，往往需要组装、拆卸、分拣、搬运、包装等多重程序，机器作业可以降低人工成本，提高工业生产的自动化和智能化程度。
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