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公开(公告)号：CN109226937A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811356468.9
申请日：2018-11-14
Applicant: 南京工程学院
CPC classification number: B23K9/127 , B23K9/32 , B25J9/1612 , B25J9/1664 , B25J11/005
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人空间相贯曲线焊接离线编程方法，包括：首先导入弧焊机器人和焊接工件三维模型，通过鼠标拾取形成焊缝的周边两曲面，在工件坐标系内创建截平面组，提取焊缝节点位姿信息；根据节点位姿沿焊缝曲线实现位置和姿态离散化，再经坐标转换实现焊缝轨迹规划；通过机器人运动学逆解得到机器人运动过程中所需的关节角序列，实现运动仿真；最后按照对应机器人运动控制程序代码编写的语言规则生成相应的程序文件。本发明采用开源的VTK可视化工具库实现了离线编程的自主开发，不依赖于第三方CAD软件，仅需通过鼠标拾取即可生成焊缝轨迹，无需经过繁琐的外部数据计算和导入过程，人机交互性良好，能快速生成所需机器人程序。
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公开(公告)号：CN118584905A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410621714.8
申请日：2024-05-20
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明提供了一种基于轨迹模式的低谐波速度规划方法，其中基于三角函数构造轨迹模式，所构造的轨迹模式仅包含基频和三个低谐波分量；轨迹模式包括位移函数、速度函数、加速度函数、加加速度函数和加加加速度函数；根据加加加速度能量构建目标函数，并基于目标函数优化得到所述的各轨迹参数；最后基于所构造的轨迹模式做速度规划。本发明速度规划方法，能够有效地提高加工处理的效率，避免机械结构共振。其中生成的运动学轮廓非常光滑且仅包含三个低频分量，能够显著地降低驱动力或力矩中所包含的高频分量，避免对系统振动模态的激励，实现高速、高质量加工。
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公开(公告)号：CN114152181A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111485164.4
申请日：2021-12-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B7/00 , G01M13/04 , G01M13/045
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度主轴的机械式测试台架，主轴和机架的两端各开有若干个弹性缝隙；机架外圆和膨胀螺栓外圆为两个外锥面，主轴内圆和紧套内圆为两个内锥面。膨胀螺栓和主轴、紧套和机架通过锥面上的螺纹配合。本发明可以根据试验要求，随时拧动膨胀螺栓与紧套，调整轴承与主轴、机架间的预紧力改变结合部刚度，测试主轴在不同配合间隙情况下的轴向窜动响应；也可以单独测试轴承的轴向刚度，避免了因设计、使用和制造要求等原因造成多次加工台架的情况，具有降本增效优点；弹性缩放间隙大，可实现滚动轴承的系列化和标准化；合理的间隙调试可以最好的控制轴承运转时的温度与振动以及主轴的窜动。
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公开(公告)号：CN109226937B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811356468.9
申请日：2018-11-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人空间相贯曲线焊接离线编程方法，包括：首先导入弧焊机器人和焊接工件三维模型，通过鼠标拾取形成焊缝的周边两曲面，在工件坐标系内创建截平面组，提取焊缝节点位姿信息；根据节点位姿沿焊缝曲线实现位置和姿态离散化，再经坐标转换实现焊缝轨迹规划；通过机器人运动学逆解得到机器人运动过程中所需的关节角序列，实现运动仿真；最后按照对应机器人运动控制程序代码编写的语言规则生成相应的程序文件。本发明采用开源的VTK可视化工具库实现了离线编程的自主开发，不依赖于第三方CAD软件，仅需通过鼠标拾取即可生成焊缝轨迹，无需经过繁琐的外部数据计算和导入过程，人机交互性良好，能快速生成所需机器人程序。
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公开(公告)号：CN110414171A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910719267.9
申请日：2019-08-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种板形执行机构群体协调调节方法，步骤如下：一、基于板形辊检测到的待消除板形偏差和板形执行机构消除的板形偏差建立评价函数J；二、根据板形执行机构调节上、下极限确定约束条件；三、根据双边浪、中浪、单边浪以及边部减薄板形缺陷，设计板形目标曲线系数；四、构造实际板形状况判别因子；五、建立板形执行机构群体协调调节机制；六、计算板形执行机构群体协调调节量；七、建立Topkis-Veinott和遗传算法协同优化的协调算法；八、输出板形执行机构群体协调调节量。采用本发明的执行机构群体协调调节方法，各测量段带钢板形偏差均显著减小，改善了带钢的板形质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109728744A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910061558.3
申请日：2019-01-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于叠层压电陶瓷的纤维推出装置及其工作方法，该装置包括压电微位移输出单元、手动调节微动平台、L型连接块Ⅰ、L型连接块Ⅱ、底座；所述L型连接块Ⅱ、L型连接块Ⅰ、手动调节微动平台依次布置于底座上，且L型连接块Ⅱ的工作面上布置有纤维玻片；所述压电微位移单元通过螺钉与手动调节微动平台的调节螺纹面固定，且压电微位移单元采用叠层压电陶瓷为作动元件，通过顶针对准L型连接块Ⅱ的工作面用于推出纤维。本发明采用压电微位移输出机构，在输出方向上提供适合推力、较大行程、微米级精度的运动，输出高精度位移作动，及时反馈采集界面结合力情况，从而实现单根纤维的高效推出以及纤维推出过程中界面结合力的精准测量。
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公开(公告)号：CN118584900A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410621711.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明提供了一种适用于高速高精度机械的低谐波拐角平滑过渡方法，首先针对拐角所在坐标系的各个轴向，分别基于三角函数构造各轴向上的参数曲线，包括各轴向的位移函数，所构造的参数曲线仅包含基频和三个低谐波分量；最后利用所构造的各轴向参数曲线，生成拐角处过渡曲线。且同时，在此过程中利用一同获得的速度函数、加速度函数等也完成了相应速度规划工作。本发明生成的轴运动学轮廓非常光滑且仅包含三个低频分量，能够显著地降低驱动力/力矩中所包含的高频分量，避免对系统振动模态的激励。
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公开(公告)号：CN113063348B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110275161.1
申请日：2021-03-15
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于立体参考物的结构光自垂直弧形焊缝扫描方法，首先对摄像机和立体参考物进行标定，获取从二维到三维换算的参数，使用摄像机的结构光对焊缝先后进行两次扫描，第一次扫描获得粗略的焊缝在立体参考物坐标系下的空间三维曲线，第二次扫描，利用第一次扫描得到的曲线，控制结构光在扫描过程中与焊缝保持垂直，并且焊缝始终落在结构光的长度范围内，提升特征点的提取精度，然后将提取特征点拟合成摄像机坐标下的二维曲线，再将二维曲线换算成焊接机器人坐标系下三维的焊接曲线，焊接机器人依据焊接曲线的轨迹运动，进行焊缝的焊接，提升焊接质量。
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公开(公告)号：CN111945095B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010926873.0
申请日：2020-09-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种基于钽基合金的包括隔热层、减摩过渡层、减摩作用层的三层式涂覆结构自润滑涂层。本发明的涂层所针对金属基体是目前研究较为空缺的钽基，钽基合金由于其良好的耐腐蚀、耐高温特性常用于航天航空领域，针对该合金的自润滑技术是目前涉及较少的；在制备过程采用离子喷涂、氩弧熔覆以及真空溅射镀膜等技术，设备的操作都较为简单方便，具有能源利用率也较高，方便调节等优点。
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公开(公告)号：CN111913441B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010792762.5
申请日：2020-08-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/416 , G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹模式的拐角平滑过渡方法，属于数控加工技术领域，包括以下步骤：利用三角函数，构造一种仅包含三个低谐波分量的轨迹模式；初始化参数；在坐标轴上分别建立关于边界限制的等式约束条件、关于运动轮廓限制的不等式约束条件和关于轮廓误差限制的目标函数，利用线性规划计算轨迹参数并代入轨迹模式中得到轴运动轨迹；调整轴运动轨迹，将轴运动轨迹合成得到拐角过渡曲线。本发明利用轨迹模式，同时完成拐角过渡曲线构造和轴速度规划，有效地提高平滑处理的效率，避免机械结构共振；轴运动轨迹光滑且仅包含三个低频分量，能够显著地降低驱动力/力矩中所包含的高频分量，避免对系统振动模态的激励，实现高速高质量加工。
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