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公开(公告)号：CN111953240A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010500212.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制的双电机消隙方法及系统，具体包括以下步骤：一对电机传动链的机理进行分析，建立齿轮间隙的电机传动系统模型；二结合电机传动系统模型和时间最优控制原理，得到消隙器里的电流设定值；三如果电机的伺服驱动器中的驱动电流小于步骤二中的电流设定值时，电机传动系统处于齿隙状态，进行步骤四；四结合电机传动系统模型和能量最优控制原理，转换函数；驱动器向电机输入的电流经过消隙器里的转换函数，随着齿轮间隙角的增大快速增大，通过消隙器反馈给驱动器，使齿轮快速穿过齿隙。本发明电流设定值精确，从而对正反转电机进行齿隙补偿的时间点的把握更加精准，能够降低速度切换时的抖动性。
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公开(公告)号：CN109397298A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811546976.3
申请日：2018-12-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种并联机器人初始位置标定方法，涉及机器人精确控制的技术领域。本发明包括通过现场总线接口连接的机器人控制器、伺服电机控制器；机器人控制器给定电机转速，结合电机转矩得到应设定的电机实际转速；并发送给伺服电机控制器，控制电机转速；伺服电机驱动器对电机的实际转矩、实际角度进行检测，机器人控制器得到检测到的实际转矩后，经过计算得到电机的应设定的实际转速；机器人控制器得到检测到的实际角度后，对电机的初始位置进行判断。本发明提高并联机器人的初始位置标定精度，减少并联机器人控制系统硬件，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN109243275A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811249326.2
申请日：2018-10-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于牙科根管治疗的运动控制与力检测模拟实验装置，包括底座、二自由度进给控制装置、根管锉夹持装置、离体牙模型夹持装置、多维力学信息检测装置、二自由度偏移控制装置。底座用于固定支撑二自由度进给控制装置与二自由度偏移控制装置。二自由度进给控制装置通过与根管锉夹持装置连接，使根管锉具有沿Z轴移动和绕Z轴转动两个自由度。二自由度偏移控制装置经多维力学信息检测装置与离体牙模型夹持装置固定连接，使离体牙模型具有沿X轴移动和沿Y轴移动两个自由度。多维力学信息检测装置能够实时监测运行过程中离体牙模型的受力情况。本案能够模拟牙科根管治疗手术中的根管预备操作并实现多维力学信息的检测与实时采集。
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公开(公告)号：CN111478631A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010452290.9
申请日：2020-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P7/025 , H02P25/034
Abstract: 本发明公开了一种用于贴片机的音圈电机控制系统及控制方法，应用于自动控制技术领域，所述系统包括控制器、电机驱动器和电机模组；所述控制器向电机驱动器输出控制信号，电机驱动器向电机模组输出驱动电流，电机模组分别向控制器和电机驱动器反馈力信号和位置信号，并控制贴片机上的贴片头到达和远离芯片位置；所述控制器内设有开关一和选择开关，用于切换控制模式；所述控制器设有积分器，并通过对控制器内的选择开关和开关一进行控制，实现音圈电机的位置控制、速度控制和柔顺控制，并能根据实际需要实时切换位置控制模式、速度控制模式和柔顺控制模式这3种控制模式。
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公开(公告)号：CN110488631A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910802263.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是一种轨道交通自动驾驶控制算法仿真系统及仿真方法，其中仿真系统包括轨道交通控制系统、仿真控制器、牵引制动系统、扰动系统、动力融合系统、负载及速度传感器；轨道交通控制系统完成轨道交通自动驾驶控制算法计算，并将力矩指令传输给仿真控制器；仿真控制器依据力矩指令和列车速度完成牵引制动的仿真计算，并将计算结果传输给牵引制动系统，同时仿真控制器依据列车速度、列车位置、线路信息等进行列车运行扰动计算，并将计算结果扰动系统；牵引制动系统和扰动系统经过动力融合后带动负载和速度传感器一起转动，完成轨道交通自动驾驶控制算法仿真。动力融合采用机械融合，设计贴近实际系统的仿真模型，提高控制算法的仿真精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109324640A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811395614.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。
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公开(公告)号：CN111381613B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010215383.X
申请日：2020-03-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明涉及一种自动装配系统的进给柔顺控制系统，其特征在于：包括控制器、电机驱动器、进给电机、编码器、传动丝杆、拧紧系统，所述控制器、电机驱动器、进给电机、传动丝杆和拧紧系统依次连接，所述编码器设于进给电机上，所述编码器和电机驱动器连接。本发明的控制方法增加装配工具与安装螺栓的触碰检测，避免安装工具与螺栓的螺纹的碰撞损伤。本发明的系统通过可配置的进给电机输出最大扭矩，适应不同的螺栓拧紧安装系统的进给轴的压力需求。本发明的系统通过调整进给轴进给电机的位置增量值，自适应进给速度的需求。
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公开(公告)号：CN110450158B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910738412.8
申请日：2019-08-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于双电机的机器人末端夹持控制装置及方法，涉及机械臂末端夹持控制装置的技术领域。本发明的电机控制器一、电机一、减速机一、夹具一、电机控制器二、电机二、减速机二、夹具二等采用常规连接方式；上位机和采用速度控制模式的电机控制器一、电机控制器二采用现场总线进行信息交换；本发明的第一阶段为夹具接近被夹持物体，第二阶段为夹紧被夹持物体，并控制夹具夹紧力相同。本发明通过将实际转矩引入到闭环控制系统，自动完成未知尺寸的物体夹持，无需另外增加传感器，通过调整力速转换系统调整首次夹具与物体的接触力，可实时调整夹持力的大小，利用系统自带电机编码器，进行被夹持物体的尺寸测量。
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公开(公告)号：CN111478631B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010452290.9
申请日：2020-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P7/025 , H02P25/034
Abstract: 本发明公开了一种用于贴片机的音圈电机控制系统及控制方法，应用于自动控制技术领域，所述系统包括控制器、电机驱动器和电机模组；所述控制器向电机驱动器输出控制信号，电机驱动器向电机模组输出驱动电流，电机模组分别向控制器和电机驱动器反馈力信号和位置信号，并控制贴片机上的贴片头到达和远离芯片位置；所述控制器内设有开关一和选择开关，用于切换控制模式；所述控制器设有积分器，并通过对控制器内的选择开关和开关一进行控制，实现音圈电机的位置控制、速度控制和柔顺控制，并能根据实际需要实时切换位置控制模式、速度控制模式和柔顺控制模式这3种控制模式。
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公开(公告)号：CN109324640B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811395614.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。
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