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公开(公告)号：CN110488758B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910732642.3
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种基于PLCopen规范的轨迹过渡方法，应用于运动控制领域，采用圆弧插补的方式实现轨迹过渡；具体包括以下步骤，S1：从运动控制器的指令缓冲区获取当前指令和下一个指令的曲线类型，构成相邻轨迹之间的曲线类型组合，相邻的轨迹之间采用过渡圆弧连接；S2：根据曲线类型组合，建立关于过渡圆弧参数的约束方程；S3：求解约束方程，得出过渡圆弧参数；S4：采用S曲线的方式对过渡圆弧进行轨迹规划，再映射至笛卡尔坐标系的各个独立轴，实现相邻轨迹之间的圆弧插补。本发明采用圆弧插补的方式实现轨迹过渡，过渡曲线轮廓精度可控、曲率连续，插补速度过渡平滑，同时严格符合PLCopen规范，具有出色的通用性，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN112698623A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011586988.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种用于多轴轮廓应用场合中的多轴轮廓控制方法，利用高次样条的方式描述轮廓形状，用于保证几何二阶连续性c2，通过节点重构算法实现几何形状可控；基于所规划几何路径，于时间域内进行速度规划以满足路径运动学约束；对所规划几何域与时间域数据进行重新拟合以实现几何域与时间域的结合，获取各轴满足整体轮廓几何约束的时间域内的插补数据；最后，通过对各轴所规划的时间域插补数据进行整形，改善拐角特别是高曲率处的轮廓外凸现象，并对各轴加速度进行优化，以实现主动振动抑制功能。
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公开(公告)号：CN111120438A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911411666.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 一种伺服泵抗偏载的同步控制方法，在伺服油压机的伺服泵同步控制中，对流量压力死区进行补偿，设计油压特性函数及油压补偿增益值，设定同步偏差阈值及压力阈值，并以实际同步偏差及实际系统压力为输入，实时判断，当实际同步偏差绝对值大于同步偏差阈值，并判断系统压力小于压力阈值时，对油压缸的控制输出进行油压特性补偿，否则不进行补偿，按照原定同步控制方法进行同步控制。本发明提出了一种结合油压特性补偿同步方法，以解决多缸同步压制过程中，尤其初始接触工件段的同步性能问题，克服偏载影响，进一步提高系统同步性能，在保证工件质量的同时，保护模具，提高了加工质量，减缓机床磨损，延长设备生命周期。
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公开(公告)号：CN105843164A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610180901.2
申请日：2016-03-28
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Inventor： 杨晓文
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于数字信号处理的宏微复合运动控制方法，通过分析宏平台微平台各自频响特性，对宏微平台末端执行器进行运动曲线规划。对规划曲线进行低通滤波处理，产生低频段曲线，对规划曲线进行高通滤波处理，产生高频段曲线。低频段曲线和高频段曲线分别作为宏、微平台控制系统指令信号。本发明对宏微平台整体进行曲线规划，利用数字信号处理技术，分别产生高、低频段曲线，作为宏微平台的运动曲线，使宏微机构在满足特定工艺要求的同时，提高运行效率。本发明方法，不仅能够在不影响系统定位精度的情况下，避免了宏机构因频繁加减速及其定位调整时间导致的效率低下问题，同时允许使用者直接对宏微复合机构末端执行器进行曲线规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113721543B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111004297.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数控机床中直线型工具集位置排列的方法，涉及数控机床中工具集位置排列调配领域。一方面，能够在满足刀具各项约束，最大化的提高生产效率；另一方面，可以不限刀具集数量，所提供的是一套统一的控制流程，易于理解同时易于扩展。按以下步骤进行位置排列：步骤1、获取数据；步骤2、求出A与b；步骤3、求取k以及K；步骤4、更新Aeq与beq；步骤5、求x；步骤6、求取目标函数的最优解f；步骤7、从1遍历至K；步骤8、按照最优解x对N个刀具进行位置排列。可以在满足多种约束，以时间最优即效率最大的方式对工具集进行组合与规划，使其满足设定的工位要求。
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公开(公告)号：CN113721543A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111004297.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数控机床中直线型工具集位置排列的方法，涉及数控机床中工具集位置排列调配领域。一方面，能够在满足刀具各项约束，最大化的提高生产效率；另一方面，可以不限刀具集数量，所提供的是一套统一的控制流程，易于理解同时易于扩展。按以下步骤进行位置排列：步骤1、获取数据；步骤2、求出A与b；步骤3、求取k以及K；步骤4、更新Aeq与beq；步骤5、求x；步骤6、求取目标函数的最优解f；步骤7、从1遍历至K；步骤8、按照最优解x对N个刀具进行位置排列。可以在满足多种约束，以时间最优即效率最大的方式对工具集进行组合与规划，使其满足设定的工位要求。
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公开(公告)号：CN113156808A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110393825.4
申请日：2021-04-13
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种运动控制系统中多时钟同步的处理方法，利用链表的数据结构创建环形缓存用于数据的存储,低实时单元数据存入所设计的环形缓存中，高实时单元时钟每隔tick个计数进行一次采样。然后设计高实时单元时钟同步调节模块，将n(k)作为PID模块的输入，PID模块的输出记作Bias。将PID模块的输出Bias作为高实时单元时钟的偏置，即tsH'＝tsH‑Bias，其中，tsH'即为高实时单元当前所要设定的时钟周期。本方法仅对被传输数据方的时钟进行调节，并允许存在传输方时钟周期的在线变化，具有很好的鲁棒性，所设计的同步调节器采用常见的PID形式，调试方法具有很好的普适性，该方法可以有效地解决工业实践中常碰到的因时钟同步性而导致的低实时性单元数据向高实时性单元传输过程中的数据丢失等问题。
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公开(公告)号：CN110488758A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910732642.3
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种基于PLCopen规范的轨迹过渡方法，应用于运动控制领域，采用圆弧插补的方式实现轨迹过渡；具体包括以下步骤，S1：从运动控制器的指令缓冲区获取当前指令和下一个指令的曲线类型，构成相邻轨迹之间的曲线类型组合，相邻的轨迹之间采用过渡圆弧连接；S2：根据曲线类型组合，建立关于过渡圆弧参数的约束方程；S3：求解约束方程，得出过渡圆弧参数；S4：采用S曲线的方式对过渡圆弧进行轨迹规划，再映射至笛卡尔坐标系的各个独立轴，实现相邻轨迹之间的圆弧插补。本发明采用圆弧插补的方式实现轨迹过渡，过渡曲线轮廓精度可控、曲率连续，插补速度过渡平滑，同时严格符合PLCopen规范，具有出色的通用性，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN106825353A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611270394.8
申请日：2016-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: B21J9/20
CPC classification number: B21J9/20
Abstract: 本发明提供了一种多压机共用模具加工的控制方法，步骤包括：根据待加工工件的尺寸规划设定相应数量和规格的子压机，再将各子压机安装在同一锻压模具上；根据锻压工艺参数设定整体锻压曲线，按照整体锻压曲线对各子压机进行并联同步控制，并对各子压机的实时锻压位置进行跟踪监测，再利用模糊控制策略对各子压机的同步偏差量进行纠正。该多压机共用模具加工的控制方法解决了多压机间同步高性能差的问题，在实现高精度成型件加工的同时，延长模具及机床本体的使用寿命。
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