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公开(公告)号：CN111046510B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201911388528.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹分段优化的柔性机械臂的振动抑制方法，基于常规振动抑制方法的特性推导得出常规振动抑制方法的近似延时量，进而推导出原始轨迹的近似延时补偿量，利用三次曲线过渡优化，将原始轨迹和无延时轨迹进行分段优化再结合,最终实现了振动抑制效果好、无延时、轨迹中间段精度好的优化轨迹。本发明方法实现了柔性机械臂的振动抑制功能，并具有零延时和轨迹中间段精度保持良好的特性，并且该方法能够根据实际工作情况和要求对方法中的参数进行修改调整以到达需求。
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公开(公告)号：CN111046510A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911388528.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹分段优化的柔性机械臂的振动抑制方法，基于常规振动抑制方法的特性推导得出常规振动抑制方法的近似延时量，进而推导出原始轨迹的近似延时补偿量，利用三次曲线过渡优化，将原始轨迹和无延时轨迹进行分段优化再结合,最终实现了振动抑制效果好、无延时、轨迹中间段精度好的优化轨迹。本发明方法实现了柔性机械臂的振动抑制功能，并具有零延时和轨迹中间段精度保持良好的特性，并且该方法能够根据实际工作情况和要求对方法中的参数进行修改调整以到达需求。
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公开(公告)号：CN105353725A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510796042.5
申请日：2015-11-18
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/4105 , G05B19/42
CPC classification number: G05B19/4105 , G05B19/42 , G05B2219/34083 , G05B2219/39001 , G05B2219/39054
Abstract: 本发明公开用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法，包括以下步骤：机器人控制器通过通信端口确定了示教器示教的空间不共线三点；根据空间几何关系直接进行空间离散点的计算，求出空间圆弧的圆心、半径、法向量、圆心角和弧长；对姿态进行规划使运动轨迹经过辅助点姿态且轨迹光滑；速度轨迹规划模块计算出每个插补周期的插补位移；利用实时插补算法计算出每个插补周期的插补点位姿；将最终满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构并执行。本发明避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题；计算效率高、插补精度高，可实现机器人的快速插补、控制精度高；运行平滑地经过辅助点姿态，拓宽了机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN116619372B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310636554.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂轨迹精度提升方法、设备、产品和介质，方法包括：步骤一，辨识库伦‑粘滞摩擦模型参数：机械臂各关节的摩擦模型采用库伦‑粘滞模型，通过模型辨识过程，获得机械臂各关节的摩擦模型参数；步骤二，建立分数阶微分算子离散化滤波器的数学模型，并采用最优化算法寻优确定滤波参数，获得最优的分数阶微分算子；步骤三，重建库伦‑粘滞摩擦的数学模型；步骤四，更新摩擦模型补偿值：通过机械臂各关节的驱动控制器，由前馈通道加入摩擦模型的实时补偿值。本发明优点是在不依赖准确而复杂摩擦模型的基础上，实现对过象限凸起现象的抑制。(56)对比文件席万强;陈柏;丁力;吴洪涛;谢本华.考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识.农业机械学报.2017,(第02期),全文.沈晓斌.机器人关节摩擦建模与自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制《.中国计量大学学报》.2020,(第第01期期),全文.
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公开(公告)号：CN113858213B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111318376.3
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于目标同步的机器人动态轨迹规划方法，涉及机器人控制方法领域。使机器人能够从静止状态平稳启动追踪运动中的目标物体，并最终与其保持同步。步骤1、参数定义及轨迹参数给定；步骤2、划分阶段；步骤3、进行加速同步阶段的动态规划；步骤4、进行减速同步阶段的动态规划；步骤5、完成追踪进入同步阶段；整个规划过程运算量小，能够满足实时插补计算的要求，且无需预测目标物体的位置，能够保证一定的同步精度。在追踪过程中具备安全校验，可以保证实际运行过程中设备的安全性。当机器人末端与目标物体实现同步后，可进一步根据实际应用中的工艺需求执行复杂的轨迹运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109773786B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201811642156.4
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人精度标定方法，建立机器人末端的相对位置误差模型，由标定点计算运动学误差，进而进行补偿，完成机器人运动学参数标定。本发明通过降低相对位置误差提高工业机器人的平面精度，满足机器人生产任务对精度的要求，该方法操作便捷，成本较低，并且能够有效提高机器人精度，适用于大多数串联型工业机器人。
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公开(公告)号：CN113858213A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111318376.3
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于目标同步的机器人动态轨迹规划方法，涉及机器人控制方法领域。使机器人能够从静止状态平稳启动追踪运动中的目标物体，并最终与其保持同步。步骤1、参数定义及轨迹参数给定；步骤2、划分阶段；步骤3、进行加速同步阶段的动态规划；步骤4、进行减速同步阶段的动态规划；步骤5、完成追踪进入同步阶段；整个规划过程运算量小，能够满足实时插补计算的要求，且无需预测目标物体的位置，能够保证一定的同步精度。在追踪过程中具备安全校验，可以保证实际运行过程中设备的安全性。当机器人末端与目标物体实现同步后，可进一步根据实际应用中的工艺需求执行复杂的轨迹运动。
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公开(公告)号：CN111015669A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911381022.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人停止运动轨迹规划方法，该方法直接对每个插补周期最终输出的关节位置进行停止规划，有效避免了轨迹插补层到关节位置输出层的延迟性，提高了停止响应的快速性和及时性。本发明方法，对离散的插补输出关节位置进行存储，同时附加时间信息，并运用三次样条模型将离散的关节位置信息转化为时间域上连续的信息，再采用时间缩放的方法进行停止规划，保证了停止过程中每个周期输出的数据仍然来源于轨迹插补输出的关节位置，进而保证了停止过程没有任何轨迹偏离。同时，采用精简的五次多项式来规划时间，模型简单，计算量小，且高阶的轨迹规划方法保证了整个停止过程运行连续平滑、无冲击性。
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公开(公告)号：CN107390634B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710770454.0
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人轨迹五次多项式规划方法。该方法根据轨迹的起止位移、速度和加速度信息，利用S型轨迹规划的速度趋势，拟合出五次多项式轨迹规划的插补时间，进一步确定出五次多项式轨迹规划模型。本发明所提出的五次多项式规划方法，根据S型轨迹规划的速度运行趋势确定出五次多项式轨迹规划模型，能够解决五次多项式曲线形状不固定，易发生扭摆的情况，保证规划过程中速度的变化成单调性，不会发生较大的凸度和反向的情况，保证所规划的轨迹在轨迹的起点到终点的各个时刻均可以满足机器人固有的运动参数限制，且相较于常用的梯形规划和S型规划模型规划曲线更加平滑，轨迹运行过程更加平稳。
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公开(公告)号：CN109773785A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811634172.9
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人防碰撞方法，首先根据预测的机器人运动状态刷新机器人和工件的几何模型，进行机器人工件几何模型相交检测，以检测工件是否存在与机器人本体发生碰撞的风险；检测机器人工件无碰撞风险后，再根据刷新机器人和工件的几何模型建立AABB包围盒模型，与简化工件AABB包围盒模型相交检测，最后仅将机器人、工件与相交区域内外部工装相交检测，不在相交区域内的工装无需进行相交检测，以减少相交检测算量。程序简单，执行效率高。该方法可在潜在的碰撞发生前及时检测出碰撞风险，并停止机器人，避免碰撞发生，适用于机器人的任何运行工况。
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