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公开(公告)号：CN119665991A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311216233.0
申请日：2023-09-20
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于IMU的多传感器融合定位方法、设备及存储介质。定位方法包括：基于所构建的IMU预积分模型得到IMU预积分结果；累加上一时刻的系统定位结果与IMU预积分结果，以获取当前时刻的系统定位预测值；获取多个传感器的原始数据，并进行预处理和同步，获得当前时刻多个传感器的观测值；利用所构建的滤波子系统将多个传感器的观测值和当前时刻的系统定位预测值进行独立滤波，以获得当前时刻多个多个传感器更新的系统定位预测值；根据多个传感器的系统定位观测值和上一时刻多个传感器的置信度，更新当前时刻多个传感器的置信度；根据当前时刻多个传感器的置信度，将多个传感器更新的系统定位预测值加权求和，以得到当前时刻的系统定位结果。
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公开(公告)号：CN119200658A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411301601.6
申请日：2024-09-18
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人运动控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括：根据实时获取的目标任务信息和机器人定位导航数据，动态选择模型预测控制和强化学习推理中的一种控制方式作为控制机器人当前行进轨迹的生效方式，另一种控制方式则执行跟踪所述生效方式输出的指令，以实现两种控制方式的无扰切换；其中，模型预测控制通过建立四足机器人的运动学模型并结合卡尔曼滤波进行状态估计，输出各关节位置、速度和力矩的指令；强化学习推理基于任务与安全能效的奖励函数对推理模型进行训练，输出各关节位置的指令。本发明能够同时满足四足机器人自适应通过复杂地形和精准到达目标位置的需求，控制方式切换过程自动完成，相互跟踪实现无扰。
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公开(公告)号：CN118011912A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410158884.7
申请日：2024-02-04
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种控制器总线处理方法与系统，采用层次化信息描述文件对总线和模块进行建模，采用组件库方式实现总线的功能，支持多种类型的总线配置、实例化加载和增量更新运行。本发明通过层次化的描述模型和通用的组件化开发加载运行方法，支持任意多种总线的开发和配置，提升处理的通用性和配置的可扩展能力，新增1种数据总线类型时，组态软件只需导入数据描述文件和模块描述文件，不需要做特殊开发即可形成通用的配置界面和配置产物。
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公开(公告)号：CN117112315A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310838705.X
申请日：2023-07-10
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G06F11/16
Abstract: 本申请公开了一种冗余设备的数据同步方法、系统、存储介质和电子设备。所述数据同步方法包括：目标设备向数据源设备发送数据同步请求；根据来自数据源设备的第一运行数据，启动目标设备；根据来自数据源设备的第二运行数据，控制目标设备与数据源设备同步运行；其中，第一运行数据为数据源设备根据数据同步请求所生成的，第二运行数据为数据源设备周期性更新第一运行数据得到的。本申请可以通过数据源设备的第一运行数据以及周期性更新的第二运行数据使得目标设备与数据源设备同步运行。以及还可以通过数据源设备的周期性更新的第二运行数据及时将失步设备再同步。
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公开(公告)号：CN113495522B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010197702.9
申请日：2020-03-19
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种确定环境与设备监控系统中PLC的值班状态的方法和装置，所述方法包括：检测与所述第二端PLC之间的所述监控网络和所述IO网络中任一网络的通讯状态；在与所述第二端PLC之间的所述监控网络和所述IO网络中任一网络的通讯状态正常的情况下，获取所述第二端PLC的第二故障等级；根据所述环境与设备监控系统的默认值班方式以及所述第一端PLC生成的第一故障等级和所述第二故障等级，确定所述第一端PLC的值班状态。通过本发明的确定环境与设备监控系统中PLC的值班状态的方法和装置，实现了第一端PLC和第二端PLC互为冗余的功能，并且在必要时IBP盘能够直接控制RIO站，避免了传统方案在遇到火灾等突发情况时，因主PLC失效而导致应急模式无法执行的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110764466A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810831996.9
申请日：2018-07-26
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种批量设备的模块化控制方法。所述方法包括：接收子系统模式号，所述子系统由部分或全部所述批量设备组成；基于所述模式号的来源生成模式号来源表；基于所述模式号来源表生成模式号执行表；基于所述模式号执行表确定设备动作指令；基于所述设备动作指令控制所述子系统的相应设备执行相应的动作。通过本发明的实施例提供的技术方案，解决了模式检索校验、系统间联动、设备操作及连锁功能相互耦合带来调试维护困难的问题，适用于工业控制器的模块封装和逻辑组态，在不同现场能够移植复用，大幅提高了模式控制的便利性和针对性。
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公开(公告)号：CN107168266A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710494888.2
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种基于I/O总线的数据发送优化方法，在工业现场I/O总线的应用场合中，现场I/O采集单元由I/O管理节点(IOLINK)和各类I/O节点组成，各I/O节点与IOLINK之间采用总线传输数据并完成时钟同步；I/O节点数据按照类型进行分类，分别使用不同策略或独享不同时间片经I/O总线向IOLINK发送数据；数字量输入(DI)节点采用变位结合周期分时上送的方式；模拟量输入(AI)节点采用周期分时发送方式，在同一时刻时仅有一个AI节点向I/O总线发送数据，便于减少多个I/O节点同时工作时的数据帧冲突，降低了I/O总线发生仲裁机率，提高了工业现场I/O总线数据发送稳定性，该方案相对于常规I/O总线数据收发方式，不增加硬件成本，实现过程简单，能够满足一般工业现场实时性要求。
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公开(公告)号：CN222511806U
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202420267868.7
申请日：2024-02-02
Applicant: 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 南京南瑞继保电气有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请涉及一种机器人单腿测试装置。机器人单腿测试装置包括：支撑架；第一滑动模组，设置于支撑架上；第二滑动模组，设置于第一滑动模组，第一滑动模组能够对第二滑动模组沿第一方向的移动进行导向；单腿连接件，设置于第二滑动模组，第二滑动模组能够对单腿连接件沿第二方向的移动进行导向，单腿连接件与机器人的单腿组件相连，第二方向垂直于第一方向；检测组件，用于检测单腿组件的触地力和/或足端摆线轨迹。本申请的测试装置结构简单，便于对单腿组件的触地力和/或足端摆线轨迹进行检测。
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公开(公告)号：CN116184919A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211433706.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 华能澜沧江水电股份有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 西安热工研究院有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种适用于大型水电监控系统的设备层组网系统，涉及工业控制技术领域，用于机组主控、测温、开关站、厂用电以及辅控的PLC控制器分别通过点对点方式与本地IO直接连接；坝区零散分布的IO测点进一步通过光介质延伸接入；同时经过交换机与远程IO进行远程组网，相较于传统水电监控通过单一远程IO的组网方式，针对不同规模和不同分布形式的IO测点，实现了灵活组网，提升了大容量、分布式IO测点接入的适应性，降低了基建及维护成本。
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公开(公告)号：CN115022424B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210736356.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 西安热工研究院有限公司 , 华能澜沧江水电股份有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: H04L69/22 , H04L67/125
Abstract: 本发明涉及控制器数据虚拟处理技术领域，具体为一种水电LCU控制器网卡虚拟控制方法、系统、设备及其介质，在网络协议栈与物理层的网卡控制器MAC之间的驱动层中虚拟配置虚拟网卡控制器VMAC，增加了网络驱动控制，并结合硬件的设计，能够满足水电LCU控制器的通信链路需求，能节约控制器的设计成本，采用通用的处理器平台就可以实现系统需求，同时，该方法基于通用处理平台及TCP/IP标准协议栈进行设计实现，兼容原有的驱动架构，具有较强的通用性、可移植性。
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