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公开(公告)号：CN117934600A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410339226.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于无人机对于远距离标志物快速识别与三维位置解算方法，首先对两个单目相机进行标定，获得内参矩阵和畸变系数，并通过双目图像进行外参标定以获取相机模型。利用相机同时采集两张RGB图像，通过一系列图像处理步骤，完成对标志物图像的获取。随后，通过SIFT图像特征点匹配确定匹配点像素位置，并使用奇异值分解及坐标变换求解标志物质心点的世界坐标。进一步地，通过动态时间规整异常值检测与局部加权回归平滑方法优化轨迹池，对获取的三维坐标进行综合处理，进一步提升位置定位的精度与追踪的稳定性。本发明不仅实现了远距离目标的快速定位与追踪，提高了检测效率和精度，还为无人机上的精准目标定位提供了创新性解决方案。
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公开(公告)号：CN116378898B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310654046.4
申请日：2023-06-05
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种风电系统桨距角控制方法、装置、系统及存储介质，属于风力发电技术领域，方法包括：根据预获取的风力发电系统的数学模型，构建获取风机转速非线性微分方程；根据所述风机转速非线性微分方程，对风力发电系统中未知量风能利用系数进行估计，获取估计参数；根据预构建的风能利用系数的非线性模型，利用所述估计参数，求解获取桨距角，并将所述桨距角反馈给风力发电系统，实现风力发电系统桨距角控制。该方法能够通过对风能利用系数进行估计，实现风力发电系统桨距角控制。
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公开(公告)号：CN119828753A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510322171.4
申请日：2025-03-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于优化LQR的四旋翼无人机微分平坦控制方法，步骤包括：系统从规划端接收无人机的控制参考量，从实际环境中获取无人机的物理约束信息；基于LQR算法构建约束函数，限制控制指令加速度的最大值；添加约束条件，确定优化问题的可行解范围；根据实时计算的无人机推力余量限制加速度指令，在约束条件下求解最优加速度输出，在满足无人机的物理约束信息条件下，实现在复杂环境下无人机的控制目标。本发明方法，结合了参考目标和物理约束，以微分平坦控制性能出色并且算力开销较小的优点为基础，将NMPC的优化算法引入微分平坦控制器的加速度向量计算中，确保无人机在复杂环境中实现高效且安全的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118444698A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410903803.1
申请日：2024-07-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的四旋翼无人机故障动态补偿和控制方法，将深度学习利用在故障识别与补偿自适应控制中，通过构建与电机故障状态无关的深度神经网络，学习和表达故障补偿力，捕捉四旋翼无人机动力学的非线性特性，实时识别并适应电机故障，并通过引入判别器网络和对抗训练机制增强模型的泛化能力和鲁棒性，强化学习故障不变性表示的能力。同时本发明控制方法使用在线适应模式，检测到电机故障时，立即基于当前状态和预先学习的模型动态调整控制输出，确保故障状态下无人机飞行的稳定性和精度，并在飞行过程中持续学习，基于新的数据调整参数，通过自我进化使无人机控制随时间和环境变化而优化，提高控制的灵活性和长期可靠性。
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公开(公告)号：CN118279770A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410705649.7
申请日：2024-06-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/62 , G06V10/24 , G06T7/246 , G06T17/05 , G06T19/00 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于SLAM算法的无人机跟拍方法，首先获取无人机参数和实时飞行图像，进行预处理，基于预处理后的飞行图像得到无人机当前位置及摄像头覆盖范围，完成图像识别，锁定跟拍目标；然后获取无人机飞行数据，基于SLAM算法，根据飞行数据进行SLAM的图优化，使用卷积神经网络提取环境特征，提高SLAM算法精度；接着根据无人机实时飞行数据构建跟踪算法，实时跟踪跟拍目标并适应环境变化；最后将跟拍目标的运动轨迹和根据历史操作调整调整后的界面布局，发送至用户终端显示，接收用户终端的确认信息。本发明方法解决了固定机位跟拍无法实时跟踪客体运动和难以适应复杂的环境变化的问题，进一步提高了多目标跟拍的精度。
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公开(公告)号：CN117934600B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410339226.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于无人机对于远距离标志物快速识别与三维位置解算方法，首先对两个单目相机进行标定，获得内参矩阵和畸变系数，并通过双目图像进行外参标定以获取相机模型。利用相机同时采集两张RGB图像，通过一系列图像处理步骤，完成对标志物图像的获取。随后，通过SIFT图像特征点匹配确定匹配点像素位置，并使用奇异值分解及坐标变换求解标志物质心点的世界坐标。进一步地，通过动态时间规整异常值检测与局部加权回归平滑方法优化轨迹池，对获取的三维坐标进行综合处理，进一步提升位置定位的精度与追踪的稳定性。本发明不仅实现了远距离目标的快速定位与追踪，提高了检测效率和精度，还为无人机上的精准目标定位提供了创新性解决方案。
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公开(公告)号：CN117175900A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311175265.0
申请日：2023-09-13
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H02M1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于功率整形的输出反馈控制方法、装置、介质及设备，所述方法包括获取升降压变换器的电感电流和电容电压，应用平均技术和基尔霍夫定律，建立升降压变换器的数学模型；根据升降压变换器的数学模型，计算获得基于功率整形的输出反馈控制器，通过输出反馈控制器稳定升降压变换器；对基于功率整形的输出反馈控制器稳定后的升降压变换器进行仿真，根据仿真结果确定输出反馈控制器是否稳定；本发明在不设计自适应状态观测器的情况下，为升降压变换器提出了一种简单的功率整形输出反馈控制器。因此不需要构造状态观测器，显著降低了系统的成本，系统的容错能力也有所提高。
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公开(公告)号：CN215012964U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120856810.2
申请日：2021-04-23
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种稻田除草机的剪草设备，包括转轴(1)，转轴(1)的一端固定安装有传动齿轮(2)，中部安装除草机构(3)，除草机构(3)内侧设置粉碎机构(4)，转轴(1)的另一端安装有传动箱(5)，除草机构(3)通过传动箱(5)与粉碎机构(4)传动连接，除草机构(3)的外侧安装有挡泥板(6)。通过设置的转轴、环体和铲刀等的配合使用，能够通过铲刀将一定厚度的淤泥铲起，同时对淤泥内的杂草进行铲除，从而能够实现良好的剪草效果。
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