公开(公告)号：CN111914832A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010492646.1

申请日：2020-06-03

Applicant: 华南理工大学 ,  广州现代产业技术研究院

Inventor： 刘屿 ,  潘文钊 ,  邬依林

IPC: G06K9/32 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种RGB-D相机在动态场景下的SLAM方法，使RGB-D相机有效地克服动态物体的影响，提高RGB-D相机在动态场景下的定位精度。为了实时检测动态目标上的特征点，本发明提出一种二重聚类的动态特征点检测机制；然后，同时在几何和时间维度上估计特征点是静态的可能性。在几何维度中，为当前帧的每个特征点建立静态概率来表示特征点是静态的；在时间维度中，根据所有帧而不是当前帧来判断特征点是否是静态特征点。最后，为了使RANSAC算法更适用于动态环境，本发明对传统的RANSAC算法进行改进。实验结果表明，本发明有效地提高了RGB-D相机在动态环境下的定位精度，并且可以实时地在CPU上运行。

公开(公告)号：CN110609471A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201910666878.1

申请日：2019-07-23

Applicant: 华南理工大学 ,  广州现代产业技术研究院

Inventor： 刘屿 ,  张琼瑶 ,  邬依林

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于反步技术的海洋柔性立管系统的边界迭代控制方法，该边界迭代控制方法包括：获取海洋柔性立管系统的动力学特征，并根据动力学特征，构建海洋柔性立管系统的数学模型；根据数学模型，利用反步法，构建边界控制方法；设计正定函数，并离散化正定函数，得到离散域下的迭代项；设计Lyapunov函数，将离散域下的迭代项转换为连续时间域下的迭代项；结合边界控制方法和连续时间域下的迭代项，得到抑制海洋柔性立管系统振动的边界迭代控制方法。本发明能够实现对海洋柔性立管更准确，更稳定的跟踪与控制，迭代项的加入能进一步抑制外界周期性扰动对系统的影响。