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公开(公告)号：CN115009366B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210653710.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四麦轮平衡车底盘的辅助系统，涉及平衡车技术领域，包括车架及安装在车架底部的多个轮组；多个滑车悬挂组件，滑车悬挂组件包括避震器和滑车结构，滑车结构包括与轮组连接的滑车箱体以及与车架连接的滑动杆，滑动杆可相对滑车箱体上下滑动，以使轮组可相对车架沿滑动杆方向上下运动；多个辅助撑起组件，辅助撑起组件包括安装在车架上的第一驱动源以及由该第一驱动源驱动的转动臂，转动臂端部上安装有导轮，以使转动臂转动后通过导轮接触地面，从而实现扶正平衡车；以及至少一个滑块调平组件。本发明可适应麦克纳姆轮自身给平衡车带来的微小上下起伏和外界运动地形所带来大幅度上下起伏和前后摆动。
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公开(公告)号：CN112701702A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011431099.2
申请日：2020-12-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种储能系统的鲁棒分布式双目标控制方法，所述储能系统包括通讯网络、多个储能单元及电网，所述储能单元包括储能装置、逆变器及L滤波器，包括S1确立储能单元的状态空间模型；S2设计储能系统的指令发生器；S3设计储能单元的分布式指令估计器；S4计算储能单元中的局部功率参考值；S5设计储能单元的局部功率跟踪控制器。该方法可以在一定范围内抵抗系统参数的不确定性。
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公开(公告)号：CN119556703A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411741387.6
申请日：2024-11-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式滤波同步估计器的协同编队控制方法，包括以下步骤：根据智能体的数学模型构建其状态空间方程；定义全局指令系统，生成全局参考指令；建立多智能体系统的通信网络，对全局参考指令的信道扰动建模；针对受到信道扰动影响的全局参考指令，构建基于受扰输出的分布式滤波同步估计器；求解调节器方程解，得到确定等价输出反馈控制器的前馈增益矩阵；设计确定等价输出反馈控制器，以产生智能体的控制输入，进而实现期望的编队控制效果。本发明提出一类基于受扰输出的分布式滤波同步估计器，并设计分布式确定等价控制器，实现闭环系统稳定，智能体运动轨迹趋近于设定轨迹，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN114954555A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210569021.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B61H7/12
Abstract: 本发明公开了一种基于轨道移动机器人的多连杆刹车装置，涉及制动刹车技术领域，包括固定基架；驱动组件包括安装在固定基架上的驱动源；连杆部件包括第一连杆机构和第二连杆组件，第一连杆机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆以及刹车皮安装块，第二连杆组件包括驱动连杆以及与驱动连杆铰接的从动连杆，驱动连杆连接在驱动源的驱动端上，从动连杆与第一连杆中部铰接，以实现驱动源通过第二连杆组件驱动相应的第一连杆机构动作；刹车制动组件包括刹车皮以及若干个刹车皮夹紧块。本发明可实现轨道移动机器人的迅速刹车，同时对电机产生的冲击较小，且不需要输出大功率可实现快速制动。
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公开(公告)号：CN118363393A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410285084.1
申请日：2024-03-13
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种微小无人潜器集群系统的驱驰方法、系统、装置及介质，属于多智能体系统运动控制领域。其中方法包括：S1、获取若干个微小无人潜器个体作为驱弛者，驱弛者个体依照集群在指定平面上的投影来找到负责的部分微小无人潜器集群；S2、驱弛者个体判断当前所处的状态，并根据状态完成运动决策；其中运动决策包括三种运动策略；S3、判断是否将集群驱赶至目的地，若是，完成驱驰；反之，返回执行步骤S1。本发明提出了一种新颖可行的三维空间集群运动控制策略，相较于主流的集群运动控制策略，本发明能够应对不同规模的集群，并且能够更加灵活的应对环境中的突发状况，且能够保持高成功率以及低时间消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118095481A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410113506.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于克隆学习的多智能体强化学习训练方法，包括以下步骤：根据任务场景，基于Unity的多智能体强化学习仿真环境；集成并配置Unity的ML‑Agents框架，为智能体定义行为模型和与任务相关的观察与行动空间，并设置奖惩机制并初始化模型；采用多智能体后期信用分配算法训练智能体，在训练的初期阶段，采用克隆训练方法，直至达到设定的训练步数或智能体性能满足预定条件后，保存训练完成的智能体模型。本发明使智能体不断对抗并学习自己的先前策略，从而在多变环境中持续优化和调整策略，提高策略的稳定性，增强其在新环境和未知挑战中的适用性，智能体能够有效应对多种复杂场景，展现出更好的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN116778526A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310585743.9
申请日：2023-05-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V40/10 , A61H39/02 , A61H39/06 , G06V10/28 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06V10/48 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供的一种面向香灸仪器的背部穴位识别方法，包括如下步骤：S1：读取用户人体背部原始图像，对图像进行预处理；S2：输入标定穴位图，建立穴位坐标数据集合；S3：输入待测背部图像，检测并输出待测背部穴位坐标；S4：建立图像坐标与实际坐标映射关系，保存穴位信息。通过图像处理技术进行识别和定位，具有较快的检测速度，兼顾定位准确率。
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公开(公告)号：CN114954555B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210569021.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B61H7/12
Abstract: 本发明公开了一种基于轨道移动机器人的多连杆刹车装置，涉及制动刹车技术领域，包括固定基架；驱动组件包括安装在固定基架上的驱动源；连杆部件包括第一连杆机构和第二连杆组件，第一连杆机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆以及刹车皮安装块，第二连杆组件包括驱动连杆以及与驱动连杆铰接的从动连杆，驱动连杆连接在驱动源的驱动端上，从动连杆与第一连杆中部铰接，以实现驱动源通过第二连杆组件驱动相应的第一连杆机构动作；刹车制动组件包括刹车皮以及若干个刹车皮夹紧块。本发明可实现轨道移动机器人的迅速刹车，同时对电机产生的冲击较小，且不需要输出大功率可实现快速制动。
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公开(公告)号：CN115864468A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211556261.2
申请日：2022-12-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种在功率输出饱和约束下的多飞轮复合功率控制方法，该方法包括下述步骤：构建飞轮储能单元的动力学模型，计算飞轮储能系统的总输出功率，基于飞轮储能系统的总输出功率设定其储能系统功率跟踪和荷能平衡的控制目标；设定指令发生器，根据指令发生器设定每个飞轮储能单元的分布式观测器；设定每个飞轮储能单元的平均一致性算法；根据分布式指令发生器与分布式观测器，为每一个飞轮储能单元设置控制器，完成飞轮储能系统的功率跟踪与荷能平衡的双目标控制。本发明考虑到飞轮实际动态模型，可在飞轮模型与不稳定的通讯网络下保持其功率跟踪与荷能平衡，实现在功率输出饱和约束下的飞轮功率跟踪与荷能平衡的双目标控制。
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公开(公告)号：CN112600228B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011208482.1
申请日：2020-11-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02J3/30
Abstract: 本发明公开了一种飞轮储能系统的荷能平衡控制方法，包括如下步骤：S1.确定飞轮储能单元的动态模型；S2.根据耦合点的实时功率与参考功率，设定指令发生器；S3.根据指令发生器，设定每个飞轮储能单元的分布式观测器；S4.根据飞轮的动态模型，为每一个飞轮储能单元设置控制器，实现飞轮储能系统的功率跟踪与荷能平衡的双目标控制。在本发明中，飞轮实际动态模型得到考虑，储能系统可在飞轮模型下保持其功率跟踪与荷能平衡，系统的双目标控制得以实现。
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