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公开(公告)号：CN109573803B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201811530392.7
申请日：2018-12-14
Applicant: 华南理工大学 , 日立电梯(广州)自动扶梯有限公司
IPC: B66B29/06
Abstract: 本发明公开了一种自动扶梯梳齿板安全保护结构，包括前端固定有一排叶状梳齿的活动梳齿板及前沿踏板，活动梳齿板的后端设计成凸形结构，前沿踏板与活动梳齿板后端相衔接的一端形成有凹槽，活动梳齿板的后端嵌插入前沿踏板的凹槽中，凹槽中内置有弹簧和电气触发开关，弹簧一端与凹槽槽底相抵触，另一端与活动梳齿板后端相抵触，电气触发开关与活动梳齿板的后端保持间距，并与自动扶梯的控制回路形成串联，共同控制自动扶梯，当电气触发开关被活动梳齿板后端按下时，自动扶梯将停止运行。本发明结构简单，稳定性高，滑动式设计使得梳齿板能对异常情况迅速响应，保证了扶梯在梳齿板动作之后，能迅速对异常情况作出处理，从而停止扶梯运行。
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公开(公告)号：CN109502467B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201811531419.4
申请日：2018-12-14
Applicant: 华南理工大学 , 日立电梯(广州)自动扶梯有限公司
IPC: B66B29/06
Abstract: 本发明公开了一种自动扶梯梳齿板安全结构，包括前端固定有一排叶状梳齿的活动梳齿板及前沿踏板，其中，所述活动梳齿板的后端与前沿踏板的前端通过转轴连接，所述活动梳齿板在连接转轴处形成有安装槽，所述安装槽内安装有开关挡块、限位开关和复位弹簧，所述开关挡块为扇形结构，其中心处与转轴连接，所述限位开关设于开关挡块的上方，并位于安装槽的内部上表面处，所述复位弹簧的一端内置于开关挡块的外弧处与凹槽结构的下端所形成圆柱形空隙中，所述限位开关与自动扶梯的急停开关串联形成安全回路。本发明能够有效解决当自动扶梯被异物卡住时，迅速响应触动限位开关并停止自动扶梯，提高安全可靠性的问题。
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公开(公告)号：CN111291708B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010114857.1
申请日：2020-02-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/20 , G06V20/64 , G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种融合深度相机的变电站巡检机器人障碍物检测识别方法，该方法是使用深度相机采集数据，对数据进行预处理，将深度图和RGB彩色图像转换成点云图像，然后使用定义好的地面平面模型对点云图像中的地面点云进行剔除，接着使用自适应密度聚类算法，对障碍物进行自适应聚类，最后判断障碍物类别，最后将障碍物信息转换成二维激光雷达数据信息发送给路径规划算法。整个过程计算量较使用深度学习的障碍物分割算法和图像分割障碍物算法低，同时深度相机的引入使得变电站机器人可以轻松获取外界三维信息和彩色图像，大大加强了机器人的感知能力，故本发明可以提高变电站巡检机器人避障功能的准确性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111291708A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010114857.1
申请日：2020-02-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种融合深度相机的变电站巡检机器人障碍物检测识别方法，该方法是使用深度相机采集数据，对数据进行预处理，将深度图和RGB彩色图像转换成点云图像，然后使用定义好的地面平面模型对点云图像中的地面点云进行剔除，接着使用自适应密度聚类算法，对障碍物进行自适应聚类，最后判断障碍物类别，最后将障碍物信息转换成二维激光雷达数据信息发送给路径规划算法。整个过程计算量较使用深度学习的障碍物分割算法和图像分割障碍物算法低，同时深度相机的引入使得变电站机器人可以轻松获取外界三维信息和彩色图像，大大加强了机器人的感知能力，故本发明可以提高变电站巡检机器人避障功能的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109573803A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811530392.7
申请日：2018-12-14
Applicant: 华南理工大学 , 日立电梯(广州)自动扶梯有限公司
IPC: B66B29/06
Abstract: 本发明公开了一种自动扶梯梳齿板安全保护结构，包括前端固定有一排叶状梳齿的活动梳齿板及前沿踏板，活动梳齿板的后端设计成凸形结构，前沿踏板与活动梳齿板后端相衔接的一端形成有凹槽，活动梳齿板的后端嵌插入前沿踏板的凹槽中，凹槽中内置有弹簧和电气触发开关，弹簧一端与凹槽槽底相抵触，另一端与活动梳齿板后端相抵触，电气触发开关与活动梳齿板的后端保持间距，并与自动扶梯的控制回路形成串联，共同控制自动扶梯，当电气触发开关被活动梳齿板后端按下时，自动扶梯将停止运行。本发明结构简单，稳定性高，滑动式设计使得梳齿板能对异常情况迅速响应，保证了扶梯在梳齿板动作之后，能迅速对异常情况作出处理，从而停止扶梯运行。
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公开(公告)号：CN109502467A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811531419.4
申请日：2018-12-14
Applicant: 华南理工大学 , 日立电梯(广州)自动扶梯有限公司
IPC: B66B29/06
Abstract: 本发明公开了一种自动扶梯梳齿板安全结构，包括前端固定有一排叶状梳齿的活动梳齿板及前沿踏板，其中，所述活动梳齿板的后端与前沿踏板的前端通过转轴连接，所述活动梳齿板在连接转轴处形成有安装槽，所述安装槽内安装有开关挡块、限位开关和复位弹簧，所述开关挡块为扇形结构，其中心处与转轴连接，所述限位开关设于开关挡块的上方，并位于安装槽的内部上表面处，所述复位弹簧的一端内置于开关挡块的外弧处与凹槽结构的下端所形成圆柱形空隙中，所述限位开关与自动扶梯的急停开关串联形成安全回路。本发明能够有效解决当自动扶梯被异物卡住时，迅速响应触动限位开关并停止自动扶梯，提高安全可靠性的问题。
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公开(公告)号：CN209493207U
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201822099141.X
申请日：2018-12-14
Applicant: 华南理工大学 , 日立电梯(广州)自动扶梯有限公司
IPC: B66B29/06
Abstract: 本实用新型公开了一种自动扶梯梳齿板安全保护结构，包括前端固定有一排叶状梳齿的活动梳齿板及前沿踏板，活动梳齿板的后端设计成凸形结构，前沿踏板与活动梳齿板后端相衔接的一端形成有凹槽，活动梳齿板的后端嵌插入前沿踏板的凹槽中，凹槽中内置有弹簧和电气触发开关，弹簧一端与凹槽槽底相抵触，另一端与活动梳齿板后端相抵触，电气触发开关与活动梳齿板的后端保持间距，并与自动扶梯的控制回路形成串联，共同控制自动扶梯，当电气触发开关被活动梳齿板后端按下时，自动扶梯将停止运行。本实用新型结构简单，稳定性高，滑动式设计使得梳齿板能对异常情况迅速响应，保证了扶梯在梳齿板动作之后，能迅速对异常情况作出处理，从而停止扶梯运行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209702079U
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201822099167.4
申请日：2018-12-14
Applicant: 华南理工大学 , 日立电梯(广州)自动扶梯有限公司
IPC: B66B29/06
Abstract: 本实用新型公开了一种自动扶梯梳齿板安全结构，包括前端固定有一排叶状梳齿的活动梳齿板及前沿踏板，其中，所述活动梳齿板的后端与前沿踏板的前端通过转轴连接，所述活动梳齿板在连接转轴处形成有安装槽，所述安装槽内安装有开关挡块、限位开关和复位弹簧，所述开关挡块为扇形结构，其中心处与转轴连接，所述限位开关设于开关挡块的上方，并位于安装槽的内部上表面处，所述复位弹簧的一端内置于开关挡块的外弧处与凹槽结构的下端所形成圆柱形空隙中，所述限位开关与自动扶梯的急停开关串联形成安全回路。本实用新型能够有效解决当自动扶梯被异物卡住时，迅速响应触动限位开关并停止自动扶梯，提高安全可靠性的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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