公开(公告)号：CN109741389A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201811425789.X

申请日：2018-11-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  赖琪 ,  何振宇 ,  徐伟诚 ,  马昆鹏 ,  蒙劭洋

IPC: G06T7/593

Abstract: 本发明涉及一种基于区域基匹配的局部立体匹配方法，包括以下步骤：S1：利用双目立体采集系统获取一对图像；S2：对获取到的图像进行变换；S3：计算像素对的匹配代价；S4：对步骤S3中的匹配代价进行代价值聚合；S5：在步骤S4的基础上，进行局部优化，获得视差图；S6：对步骤S5中得到的视差图进行后处理；S7：对经过步骤S6处理后的视差图进行匹配检验。本发明基于区域基匹配，使全局方法时效性低及局部方法在画面不连续时准确性低等问题得到解决。

公开(公告)号：CN109682399A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201910012478.9

申请日：2019-01-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  宋俊文 ,  谈婷 ,  罗阳帆 ,  马昆鹏 ,  徐伟诚 ,  黎源鸿 ,  何振宇

IPC: G01C25/00

Abstract: 涉及一种基于三轴转台对全站仪位姿测量结果的精度校验方法，在三轴转台上设置外轴和中轴的三组姿态角度，定为三个姿态，初始位置定于三轴转台中心的世界坐标与定在外轴、中轴上的局部坐标重合，分别在外轴和中轴上测出n个控制点的局部坐标，求出转动后的控制点的新的世界坐标：用全站仪测三轴转台初始位置以及转过三组角度后的相同控制点的全站仪坐标系下的坐标，求出全站仪坐标到三轴转台世界坐标的位姿关系，求出所有控制点的在转动三组角度后的世界坐标；通过三轴转台与全站仪两种方法得到的控制点的不同姿态下的世界坐标对比分析得出测量精度。本发明对全站仪测量计算控制点世界坐标的精度进行校验，属于工程测量技术领域。

公开(公告)号：CN109612437A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201910032198.4

申请日：2019-01-14

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  宋俊文 ,  谈婷 ,  马昆鹏 ,  罗阳帆 ,  何振宇 ,  徐伟诚 ,  黎源鸿

IPC: G01C11/02 ,  G01C11/04 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明涉及基于Bumblebee与全站仪相结合的双目定位检测方法，将Bumblebee用来对水田平地机上的物理点进行测量，通过双目测量原理以及坐标转换原理得到物理点在全局坐标系下的坐标；用全站仪进行调平测量，将全站仪坐标系定为与相机坐标系完全重合，通过全站仪坐标系与全局坐标系的位置关系和物理点在全站仪坐标系下的坐标，得到物理点的全局坐标；将Bumblebee求解的全局坐标与全站仪求解的全局坐标进行比对，从而实现对Bumblebee测量目标点全局坐标的检测功能。本发明可对双目视觉测量进行检测，实现了相机坐标系到全局坐标系的转换，属于工程测量技术领域。

公开(公告)号：CN109191373A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811158773.7

申请日：2018-09-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  谈婷 ,  宋俊文 ,  黎源鸿 ,  杨贻勇 ,  马昆鹏 ,  冯荣 ,  徐伟诚 ,  罗阳帆 ,  陈师禹

IPC: G06T3/00

Abstract: 本发明公开了一种导航坐标转换高斯投影坐标的方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取数据，该数据包括导航坐标系原点的经纬度海拔以及待转换点在导航坐标系下的坐标；根据导航坐标系原点的经纬度海拔，得到导航坐标系原点的ECEF坐标；根据导航坐标系原点的ECEF坐标以及待转换点在导航坐标系下的坐标，得到待转换点的ECEF坐标，得到待转换点的ECEF坐标；根据待转换点的ECEF坐标，得到待转换点的大地坐标，该大地坐标包括经度、纬度和海拔；根据待转换点的大地坐标，得到待转换点的高斯投影坐标。本发明可以解决在GPS数据缺失的情况下，对已有的数据进行处理，转换成高斯投影坐标系下的坐标，从而可以获得地球上至少两个物理点间在高斯投影地图上的距离。

公开(公告)号：CN115158646B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202210975421.0

申请日：2022-08-15

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 兰玉彬 ,  吴金昊 ,  张雷 ,  徐伟诚 ,  杨炜光 ,  陈盛德 ,  常坤

IPC: B64D1/18 ,  A01M7/00 ,  B64U10/14 ,  B64U101/45 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明涉及一种无人机施肥用的自调节喷施装置，包括设置在无人机本体上的药液箱和喷施装置；所述喷施装置包括喷头、喷头调节组件和收纳驱动机构；所述喷头调节组件包括顶板、密封板、设置在顶板和密封板之间的连杆机构、直线驱动机构；所述密封板与所述收纳舱的底部配合；所述收纳驱动机构设置在所述收纳舱内，用于带动所述密封板做升降运动；所述直线驱动机构用于驱动所述顶板做竖向运动来驱动所述连杆机构展开或收起；所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆。本发明的自调节喷施装置可以自动调整喷头的喷施角度和喷施范围，从而使得药物能够精准地喷洒在农作物的表面，避免药液发生浪费，以此降低成本的消耗。

公开(公告)号：CN115908820A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211707582.8

申请日：2022-12-29

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 兰玉彬 ,  杨非凡 ,  徐伟诚 ,  陈盛德 ,  张政 ,  熊章钧 ,  王朝锋

IPC: G06V10/26 ,  G06V20/17 ,  G06V20/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/762 ,  G06T5/20

Abstract: 本发明提供一种基于无人机激光雷达扫描的芒果树点云实例分割系统，属于数据处理技术领域，该系统包括：获取芒果树林点云数据；将芒果树林点云数据分离为非地点数据和地面点数据；将非地面点数据分割成多个芒果树数据簇；逐个判断每个芒果树数据簇是单棵树还是多棵树，若是单棵树则直接输出1，若是多棵树则判断为几棵树再输出多棵树的棵数；将每个芒果树数据簇的判断结果加起来输出为芒果树林总的芒果树棵数。本发明能够针对芒果树林中芒果树相互粘连的问题，准确分割出单棵芒果树，输出芒果树的棵数。

公开(公告)号：CN115723951A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211596364.1

申请日：2022-12-12

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 兰玉彬 ,  吴金昊 ,  徐伟诚 ,  杨炜光 ,  张雷 ,  陈盛德 ,  张政 ,  杨非凡

IPC: B64D1/18 ,  B64U10/14 ,  B64C27/08 ,  A01M7/00 ,  B64U101/45 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明公开了一种可调节喷洒范围的施药无人机，包括无人机本体、设置在无人机本体上的支撑装置、喷药装置以及用于调节喷药装置的喷药范围的调节装置；所述支撑装置包括支撑板和固定板；所述喷药装置包括设置在无人机本体上的药箱、输送泵和输送软管；所述药箱固定连接在无人机本体的下表面，所述输送泵安装在所述药箱的下表面，且该输送泵的进口端与所述药箱的内部容腔连通，出口端则与所述输送软管的一端连通，所述输送软管的另一端连通有喷头；所述调节装置包括设置在两组固定板之间的移动块以及用于驱动所述移动块运动的调节驱动机构；所述喷头安装在所述移动块上。本发明的可调节喷洒范围的施药无人机可以调节喷药范围，灵活度更高。

公开(公告)号：CN109612391A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201910042549.X

申请日：2019-01-17

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  宋俊文 ,  谈婷 ,  马昆鹏 ,  罗阳帆 ,  何振宇 ,  徐伟诚 ,  黎源鸿

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明涉及基于单台高速相机的双目测量装置对平地机空间坐标测量方法，利用单台高速相机在带有毫米刻度的导轨相机架上进行平移，模拟双台相机双目测量原理，对水田平地机平地铲以及机身上的点进行点的三维重建，测出控制点在高速相机坐标系下的点的坐标，利用双目测量原理公式实现高速相机坐标系到世界坐标系下的转换，从而得出平地机上任意控制点的世界坐标，为平地机多体动力学位姿分析提供基础。本发明成本低、操作便利、实现高精度的空间物理点三维坐标的测量，属于工程测量技术领域。