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公开(公告)号：CN116245921A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211642934.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种引入平面约束的低重叠率弱特征三维测量点云精配准方法。包括：测量获得大型弱特征构件的表面三维点云数据，并利用机械臂末端变换矩阵对所述测量点云数据进行粗配准。在目标点云中找粗配准后源点云的最近点，构建点云对得到误差概率分布，基于误差概率分布筛选有效点对，找出有效重叠区域。利用RANSCA算法分别找出源点云和目标点云有效重叠区域的平面结构，并将有效点云对划分为平面区域和非平面区域。将平面区域的源点云投影到目标点云平面区域，在ICP算法的基础上构建引入平面约束的点云精配准代价函数，迭代优化从而得到精确配准的点云变换矩阵。本发明配准精确，适合于低重叠率点云配准的情况。
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公开(公告)号：CN111774932B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010611530.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明涉及刀具监测技术领域，具体公开了一种刀具健康状况在线监测方法，其中，包括：获取机床主轴的实时控制信号，其中所述机床主轴的实时控制信号包括与机床主轴的控制电流信号对应的电压信号；对所述机床主轴的实时控制信号进行处理，并得到设置在机床主轴上的当前刀具的健康状况；输出机床主轴上的当前刀具的健康状况。本发明还公开了一种刀具健康状况在线监测装置及系统。本发明提供的刀具健康状况在线监测方法能够准确分辨刀具磨损程度，且能够在更准确的时间点将磨损刀具更换，更有利于生产工厂节省加工成本，提高产品竞争力。
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公开(公告)号：CN108296533B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201810097067.X
申请日：2018-01-31
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明提供一种配重叶片双工位铣削加工找正方法，包括以下步骤：步骤S1，在加工中心的A轴过渡盘上安装夹具，夹具体的装夹基准面朝Z轴正向，并测量夹具体上装夹基准面的跳动，同时不断调整A轴角度，直至该基准面跳动在设定阈值以内；步骤S2，在夹具体的第一工位上安装好叶片第一毛坯；步骤S3，完成第一工位上叶根特征加工；步骤S4，将步骤S3完成加工后的叶片第二毛坯拆卸后装夹在夹具体的第二工位上；步骤S5，使用线测量探头，进行第二工位自动找正；步骤S6，完成找正后，用变换加工坐标系后的程序完成叶片型面及叶型与叶根转接面的加工。该方法具有找正精度高，效率高和成本低的特点。
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公开(公告)号：CN108620950A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810432869.1
申请日：2018-05-08
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明涉及刀具加工状态监测技术领域，具体公开了一种车削刀具加工状态监测方法，其中，包括：采集数控车床主轴三相电流特征信号；对所述数控车床主轴三相电流特征信号进行数据清洗得到预处理数据；提取所述预处理数据中的特征相关系数；将所述特征相关系数加载至数据系统中进行运行实现数控车床刀具加工状态监测。本发明还公开了一种车削刀具加工状态监测系统。本发明提供的车削刀具加工状态监测方法能够实现数控车床刀具运行状态故障异常实时预测，避免对工业生产产生进一步的损失。
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公开(公告)号：CN105127862B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201510483566.9
申请日：2015-08-03
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，包括：基于叶片的CAD模型进行离线编程；标定磨抛机和扫描仪的坐标系；对磨抛程序进行现场调试；通过上料小车进行上料；机器人自行夹取叶片；扫描仪扫描叶片；将扫描结果与标准的点云信息进行匹配；更新工件坐标系；磨抛机对叶片进行粗磨；磨抛机对叶片进行精磨；磨抛机精磨叶片进出气边；磨抛机对叶片进行抛光；磨抛机对叶片进出气边进行抛光；机器人将叶片卸放到下料小车上；对叶片的磨抛质量进行检测。本发明自动化程度高，安全稳定，高效率高柔性，且操作方便，产品质量一致性易于保证，提高了加工效率和加工质量，降低叶片的不合格率，革新了已有的加工方式，解放了劳动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105127862A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510483566.9
申请日：2015-08-03
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，包括：基于叶片的CAD模型进行离线编程；标定磨抛机和扫描仪的坐标系；对磨抛程序进行现场调试；通过上料小车进行上料；机器人自行夹取叶片；扫描仪扫描叶片；将扫描结果与标准的点云信息进行匹配；更新工件坐标系；磨抛机对叶片进行粗磨；磨抛机对叶片进行精磨；磨抛机精磨叶片进出气边；磨抛机对叶片进行抛光；磨抛机对叶片进出气边进行抛光；机器人将叶片卸放到下料小车上；对叶片的磨抛质量进行检测。本发明自动化程度高，安全稳定，高效率高柔性，且操作方便，产品质量一致性易于保证，提高了加工效率和加工质量，降低叶片的不合格率，革新了已有的加工方式，解放了劳动力。
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公开(公告)号：CN105014679A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510483410.0
申请日：2015-08-03
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开一种基于扫描仪的机器人手眼标定方法，包括：建立机器人末端工具坐标系相对于机器人基座标系的变换矩阵；建立扫描仪坐标系相对于机器人的基座标系的变换矩阵；通过计算建立扫描仪坐标系与机器人末端工具坐标系之间的关系，完成机器人基于扫描仪的定位精度的标定。本发明完成了机器人基于扫描仪的定位精度的标定,以此来计算扫描仪相对于机器人的固定位置关系,从而再利用扫描仪来对机器人末端加持工具进行扫描，得到机器人末端的工具相对于机器人末端坐标系的实际位置，克服了由于安装等技术操作上的不精确而产生的误差，使得标定后的工业机器人能够在不同的场合完成对工件的精确扫描，提高了加工的精度。
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公开(公告)号：CN116475853A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310470953.3
申请日：2023-04-27
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种机器人磨削轮廓误差补偿方法、系统及磨削机器人，属于机器人磨削加工技术领域。机器人磨削轮廓误差补偿方法包括：控制刀具按照规划进行磨削，得到工件磨削后的实际轮廓；获取实际轮廓的离散点集，确定当前刀位点Pj磨削达到的期望轮廓位置Nj，从离散点集中找到与直线PjNj距离最近的点Dj，计算线段NjDj在直线PjNj上的投影长度作为刀位点Pj对应的轮廓深度误差；基于每个轮廓深度误差计算对应刀位点处的补偿接触力，并以当前接触力和补偿接触力之和作为下一工件磨削在对应刀位点所规划的接触力。本发明提供的机器人磨削轮廓误差补偿方法，侧重于接触力的补偿，可以在不改变机器人运动轨迹的同时通过重新规划接触力实现磨削轮廓误差补偿。
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公开(公告)号：CN110070132B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201910334163.6
申请日：2019-04-24
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明提供一种风电场SCADA系统缺失数据修复结果的修正补偿方法，包括以下步骤：步骤S1，数据预处理：选择两种存在映射关系的修复后的传感器数据，提取他们同时缺失情况下的修复值；步骤S2，从这些修复值对应的点中选出不符合映射关系的点并形成异常点集合A和映射点集B；步骤S3，根据映射点集B，从A中（xA，yA）映射得到的xA’，yA’；步骤S4，根据xA’、yA’，修正补偿xA和yA；步骤S5，判断x与y是否为线性相关，如果是则结束，否则返回步骤S2迭代一次或多次后结束。本发明最终实现对传感器缺失数据修复结果的修正补偿。本发明涉及的方法能够提高缺失数据的修复准确度。
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公开(公告)号：CN111774933B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010611571.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明提供一种机床刀具实时监测系统，包括电流传感器、监测设备、信号转换模块；所述监测设备包括主控装置、操作与显示装置、通信模块；电流传感器与主控装置连接，主控装置通过信号转换模块与机床通信，主控装置通过通信模块与上位机通信；操作与显示装置连接主控装置；三个电流传感器采集机床主轴的三相电流信号并转化相应的电压信号后，发送至主控装置，主控装置一方面将监测得到的电压信号发送给上位机，另一方面主控装置使用机床刀具实时监测方法通过得到的电压信号判断刀具的状态，并在刀具断刀状态时向机床发送断刀信号。本发明还提供了一种机床刀具实时监测并自动换备刀方法，能有效延长刀具使用时间的同时保证生产产品的质量。
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