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公开(公告)号：CN112327938A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011089607.3
申请日：2020-10-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的机器人近零跟随误差控制方法，属于工业机器人控制领域，包括：从在线过程数据中提取影响机器人跟随误差的目标属性并输入在线深度神经网络模型，在每个控制周期，得到机器人末端参考轨迹上每个离散点对应的位置补偿值，并映射为机器人各关节的角度补偿量；利用角度补偿量对变参数自适应控制器的输入进行补偿，得到目标控制量，并发送至机器人，以使机器人沿参考轨迹运动，完成当前控制周期的控制；在机器人的整个轨迹跟随过程中，按照预设的结构更新规则对在线深度神经网络模型的参数进行动态调整。本发明能够适应工况的变化并实时处理轨迹跟随数据流，达到近零跟随误差控制效果，有效提高机器人轨迹控制的精度。
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公开(公告)号：CN108227492B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810003985.1
申请日：2018-01-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于六自由度串联机器人领域，并公开了一种六自由度串联机器人末端负载动力学参数的辨识方法，包括以下步骤：1)建立六自由度串联机器人的动力学模型；2)记录六自由度串联机器人运动过程中的角度、角速度、角加速度，采集各关节电机电流信息；3)获得空载时各关节的力矩和运行时各关节实际负载力矩；4)获得带负载动力学参数的各关节理论负载力矩；5)比较实际负载力矩和理论负载力矩，求解负载动力学参数。本发明大大降低了多自由度几何法分析的复杂性，能够有效的简化算法，提高运算速度，采用具有交叉变异功能的动态粒子群算法，能有效避免粒子落入局部最优解，从而提高了算法的准确性。
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公开(公告)号：CN109397265A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811347631.5
申请日：2018-11-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机器人示教领域，并具体公开了一种基于动力学模型的关节型工业机器人拖拽示教方法，包括：建立多关节工业机器人动力学模型，并辨识出动力学模型中的动力学参数；机器人进入拖拽示教模式，获取各关节实际力矩及理论力矩，计算当前周期机器人末端广义力矢量差值；计算当前周期机器人末端的更新速度；根据当前周期机器人末端的更新速度计算当前周期机器人各关节速度值，将各关节速度值传给各关节对应的伺服电机实现机器人拖拽示教；判断多关节工业机器人是否保持拖拽示教模式，若是，重复关节速度更新过程，若否，则结束。本发明具有位姿控制精确、拖拽过程平稳等优点。
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公开(公告)号：CN107199569A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710481048.2
申请日：2017-06-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种基于关节能量均衡分配的关节机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：1)建立机器人连杆模型；2)建立机器人动力学模型，获得各关节转矩计算公式；3)辨识机器人的动力学参数；4)得到各个关节的力矩曲线，对机器人各个关节力矩曲线进行拟合，利用曲率最大法对拟合曲线进行判别，记录最大插值点数及所对应的关节；5)建立评价函数作为能量均衡分配的判断标准，利用粒子群算法寻求评价函数最优解，构成机器人运行轨迹。通过本方法机器人能够自主判断运动过程中各关节电机能量相对均衡受力的位置点，生成运动轨迹。可以保证机器人在运动过程中轨迹平滑，运动时间短，各关节承受负载均衡。
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公开(公告)号：CN103701382B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310692188.6
申请日：2013-12-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/22
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机电流环带宽扩展装置，包括电流采样模块，读取A相和B相电流采样值ia、ib；Clark变换模块，将ia、ib变换到αβ坐标系中，得到iα、iβ；Park变换模块，将iα、iβ变换到dq坐标系，得到直轴电流id和交轴电流iq；PI模块，根据指令电流与反馈电流id、iq比较得电流偏差值，运算得到dq轴指令电压Vd、Vq；iPark变换模块，将Vd、Vq变换到αβ坐标系中，得到Vα、Vβ；SVPWM模块，根据Vα、Vβ计算三相PWM占空比，并产生六路PWM波形；时序控制模块，根据电流控制时序开启和关闭相应模块，完成永磁同步电机电流的控制。本发明通过对控制时序的优化以及基于FPGA的电流控制器的设计，大大减小了电流控制环路中的延时，从而提高了电流环带宽。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103020992A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210450679.5
申请日：2012-11-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动颜色关联的视频图像显著性检测方法，包括：获得视频图像的静态显著性图；提取场景的光流向量场；对光流向量场进行初步分类并抛弃最大分类区块；将视频图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；根据HSV颜色空间H分量中对应颜色在输入图像中出现的频率，生成颜色直方图；针对光流向量场有效分类区块中的每个向量，将其范数投射到颜色直方图的相应区间中去，得到每个颜色区间的运动尺度变量；得到每种颜色的运动显著性值并投影到原图像生成运动显著性图；将运动显著性图与静态显著性图相加得到最终显著性图。本发明的方法可以有效地将运动特征纳入显著性考虑范围，在现有的运动视频测试集上能取得优于传统方法的结果。
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公开(公告)号：CN115107022B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210694169.6
申请日：2022-06-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于GBDT算法的工业机器人位置误差补偿方法和系统，其中方法包括：将各关节的几何参数误差累加得到总位置误差，将总位置误差最小化搜索出的几何参数误差作为初始种群，进行遗传优化，得到优化后的几何参数误差；将关节角度输入训练好的GBDT模型，预测残余位置误差，将优化后的几何参数误差、预测的残余位置误差与关节角度结合得到末端位置，将关节角度作为种群中的粒子，进行种群搜索，得到最优关节角度，控制工业机器人在最优关节角度下运动，完成位置误差补偿。本发明可有效降低几何参数误差和非几何参数误差对机器人位置误差的影响，在机器人控制器参数修改权限不开放的情况下完成补偿，具有适用性广，稳定性好，精度高的优点。
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公开(公告)号：CN110065070B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910352004.9
申请日：2019-04-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于动力学模型的机器人自适应阻抗控制系统，该系统包括预处理模块、阻抗控制器及自适应策略控制模块，预处理模块用于构建机器人动力学模型，并辨识机器人的动力学参数及摩擦力系数，进而对机器人动力学模型进行优化；还用于将优化后的机器人动力学模型传输给阻抗控制器；阻抗控制器用于根据机器人动力学模型来实现机器人末端的力和位置的柔顺控制，并将计算得到的位置误差、速度误差及外力值传输给自适应策略控制模块；自适应策略控制模块用于根据接收到的数据及自身预存的数值进行判断，并计算出控制器参数，同时将控制器参数传输给阻抗控制器。本发明自适应性较好，精度较高，灵活性好。
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公开(公告)号：CN103176077B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201210523534.3
申请日：2012-12-06
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种数控成品电路板在环境综合作用下的可靠性快速测评方法，包括：（i）选择温度和直流偏压做为加速应力，为待执行测评的电路板构建加速模型（ⅱ）确定加速应力水平和应力组合数，分组进行加速寿命试验同时纪录试验数据；（iii）选取寿命分布模型并根据试验数据进行参数求解，计算出不同加速应力组合下的特征寿命值；（iv）根据特征寿命值对电路板加速模型进行拟合和模型系数确立，然后执行可靠性测评，从而获得数控成品电路板在环境综合作用下的可靠性指标。通过本发明，能够快速、定量地确定数控成品板在环境综合作用下的可靠性指标，满足系统可靠性快速评估的要求，并且整体流程便于操作，效率高，满足数控系统高可靠性的要求。
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公开(公告)号：CN103231374B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310114446.2
申请日：2013-04-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人示教盒，包括中央处理器、协处理器、手动操作单元、动态存储器和显示单元，中央处理器分别与协处理器、动态存储器和显示单元电连接，手动操作单元通过协处理器与中央处理器电连接，动态存储器中存储用于运行的程序，手动操作单元用于手动输入控制指令，中央处理器用于读取动态存储器中存储的工业机器人运行程序并将其处理为运行指令，输出到控制器以控制工业机器人的运行，或通过协处理器读取从手动操作单元输入的手动操作信息并处理为运行指令，输出到控制器以控制工业机器人运行，显示单元用于显示运行指令。本发明可以实现高质量的通信，速度提高的同时保证稳定性，具有按键少、操作简单、安全性高的特点。
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