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公开(公告)号：CN113263398B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202110741834.8
申请日：2021-06-30
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于打磨设备技术领域，涉及一种主动式力控伺服打磨装置，包括固定端安装板，所述固定端安装板的同一侧安装打磨电机和浮动旋转机构，打磨电机驱动所述浮动旋转机构转动，浮动旋转机构下端浮动部连接浮动端安装板，所述浮动旋转机构的固定部与固定端安装板相连接，浮动旋转机构的输出端延伸至浮动端安装板的下方并固定连接打磨头组件；固定端安装板还安装力控装置，所述力控装置的下端与浮动端安装板相连接，力控装置驱动浮动端安装板伸缩移动。该打磨装置能够实现对复杂曲面进行各种姿态下的力控磨抛，通过更换打磨头的类型，适配不同的磨抛工艺。
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公开(公告)号：CN113561168A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110653072.6
申请日：2021-06-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩控制的减速增扭力控装置，包括至少一执行器，每一执行器输出端配置用于实现降低转速增大扭矩的齿轮组(5)；用于实现旋转运动与直线运动转换的传动机构；用于实现导向和抗扭转功能的直线导轨机构；可测量所述直线导轨机构运动方向加速度的加速度传感器(8)；以及控制器，通过控制所述执行器的转矩，配合齿轮组的减速增扭，及传动机构的旋转至直线运动形式转换，实现通过调节执行器的旋转扭矩控制传动机构的输出力；并根据所述加速度传感器(8)采集的力控装置的运动方向加速度对传动机构的输出力进行惯性力补偿，实现恒力磨抛。本发明还公开了对应方法，能进一步提升力控装置的力控制带宽和精度。
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公开(公告)号：CN108705448B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810523919.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种整体叶盘磨抛的自动化三自由度夹具，属于整体叶盘机器人磨抛加工技术领域，包括：旋转平台、第一旋转组件和第二旋转组件；第一旋转组件安装在旋转平台上，第二旋转组件安装在第一旋转组件上，第二旋转组件用于夹持叶盘。本发明通过旋转平台、第一旋转组件和第二旋转组件对叶盘进行三个旋转自由度的调节，实现了整体叶盘机器人磨抛加工中自动调整叶盘位姿以适应整体叶盘不同部位的加工方式，夹具结构简单使用方便，极大提高了整体叶盘自动化磨抛的效率和定位精度。
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公开(公告)号：CN107437878B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710636968.7
申请日：2017-07-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于作动器领域，并具体公开了一种三自由度线性电磁作动器，其包括四个结构相同的作动器定子单元、一个作动器动子和三个位移传感器，四个作动器定子单元对称分布在作动器动子的上下左右侧，每个作动器定子单元均包括矩形定子铁芯、矩形永磁铁、两个C形定子铁芯和两组激励线圈，矩形定子铁芯粘接在永磁铁的S极，两个C形定子铁芯对称分布在永磁铁的两侧；作动器动子包括十字形动子铁芯，动子铁芯四个端部插入四个作动器定子单元的槽型结构中；三个位移传感器安装在作动器定子单元上，用于测定作动器动子的位移。本发明可有效解决作动器电磁力输出非线性的问题，具有线性化的输出特性以及多自由度驱动的能力。
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公开(公告)号：CN107598765B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710961354.6
申请日：2017-10-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造技术领域，其公开了全电数字化两自由度力控磨头装置，其用于复杂曲面零件的打磨及抛光，所述全电数字化两自由度力控磨头装置包括双自由度伺服平台、力传感器、磨头电机、磨头及控制组件，所述力传感器连接所述双自由度伺服平台及所述磨头电机，所述磨头连接于所述磨头电机，所述控制组件分别连接于所述力传感器、所述磨头电机及所述双自由度伺服平台。本发明提供的全电数字化两自由度力控磨头装置的自动化程度高，成本低，加工效率高，灵活性较高，且可以减小工件的加工变形及加工区的应力集中，避免了抛光中的不均匀。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108705448A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810523919.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种整体叶盘磨抛的自动化三自由度夹具，属于整体叶盘机器人磨抛加工技术领域，包括：旋转平台、第一旋转组件和第二旋转组件；第一旋转组件安装在旋转平台上，第二旋转组件安装在第一旋转组件上，第二旋转组件用于夹持叶盘。本发明通过旋转平台、第一旋转组件和第二旋转组件对叶盘进行三个旋转自由度的调节，实现了整体叶盘机器人磨抛加工中自动调整叶盘位姿以适应整体叶盘不同部位的加工方式，夹具结构简单使用方便，极大提高了整体叶盘自动化磨抛的效率和定位精度。
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公开(公告)号：CN117433466A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311336262.0
申请日：2023-10-16
Applicant: 华中科技大学 , 江苏集萃华科智能装备科技有限公司
IPC: G01B21/08
Abstract: 本发明公开了一种接触式测量传感器轴向和角向浮动工装与测量方法，所述一种接触式测量传感器轴向和角向浮动工装包括轴向浮动单元、角向浮动单元及接触式测量传感器，其中轴向浮动单元结构可以使得接触式测量传感器沿轴向移动，且轴向浮动单元的轴向弹簧可以使接触式测量传感器以一定接触力接触至被测零件表面；角向浮动单元可以让使接触式测量传感器在一定角度范围内摆动，并在与工件接触时，自动垂直于工件表面；所述测量方法包括接触被测零件表面及贴合被测零件表面并自动找正被测点法向。这种基于实际零件，自动找正被测点法向的方法，改善了现有基于零件理论模型或测量数据得到的理论法向与实际法向之间存在较大误差、测量效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115092592B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210487611.8
申请日：2022-05-06
Applicant: 华中科技大学 , 江苏集萃华科智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种特钢样棒机器人智能探伤方法及系统，方法包括S100：获取连续工作或MES系统换产需求，产线总控计算机基于辊筒输送线状态并发送样棒出库探伤指令；S200：倍福控制器接收来自产线总控计算机的指令并控制多自由度低时延样棒存取单元精确运动到待探伤样棒坐标位置，接收来自产线总控计算机的指令并控制复合机械臂实现对样棒的抓取及存入；接收来自产线总控计算机的指令通过辊筒输送线控制器控制辊筒输送线的运行；接收来自产线总控计算机的指令并通过探伤机控制器控制探伤机对样棒进行自动化探伤；S300：标定探伤完成后，多自由度低时延样棒存取单元将样棒重新入库。本发明实现多样棒并发低时延出库、自动化探伤、库流水线智能化控制。
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公开(公告)号：CN113561168B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110653072.6
申请日：2021-06-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩控制的减速增扭力控装置，包括至少一执行器，每一执行器输出端配置用于实现降低转速增大扭矩的齿轮组(5)；用于实现旋转运动与直线运动转换的传动机构；用于实现导向和抗扭转功能的直线导轨机构；可测量所述直线导轨机构运动方向加速度的加速度传感器(8)；以及控制器，通过控制所述执行器的转矩，配合齿轮组的减速增扭，及传动机构的旋转至直线运动形式转换，实现通过调节执行器的旋转扭矩控制传动机构的输出力；并根据所述加速度传感器(8)采集的力控装置的运动方向加速度对传动机构的输出力进行惯性力补偿，实现恒力磨抛。本发明还公开了对应方法，能进一步提升力控装置的力控制带宽和精度。
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公开(公告)号：CN115092592A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210487611.8
申请日：2022-05-06
Applicant: 华中科技大学 , 江苏集萃华科智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种特钢样棒机器人智能探伤方法及系统，方法包括S100：获取连续工作或MES系统换产需求，产线总控计算机基于辊筒输送线状态并发送样棒出库探伤指令；S200：倍福控制器接收来自产线总控计算机的指令并控制多自由度低时延样棒存取单元精确运动到待探伤样棒坐标位置，接收来自产线总控计算机的指令并控制复合机械臂实现对样棒的抓取及存入；接收来自产线总控计算机的指令通过辊筒输送线控制器控制辊筒输送线的运行；接收来自产线总控计算机的指令并通过探伤机控制器控制探伤机对样棒进行自动化探伤；S300：标定探伤完成后，多自由度低时延样棒存取单元将样棒重新入库。本发明实现多样棒并发低时延出库、自动化探伤、库流水线智能化控制。
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