公开(公告)号：CN116038674A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211434052.0

申请日：2022-11-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李虎 ,  谢远龙 ,  王书亭 ,  王宇翔 ,  张鸿洋 ,  王超 ,  熊体凡 ,  吴昊

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明属于机械臂运动控制相关技术领域，其公开了一种绳驱柔性机械臂的时频协同扰动抑制方法及系统，系统包括松弛模糊扰动观测器、绳驱柔性机械臂运动控制器及自趋优陷波滤波器，松弛模糊扰动观测器用于实时观测外部扰动引起的绳索拉力变化；绳驱柔性机械臂运动控制器用于依据绳索拉力变化数据发出控制信号到自趋优陷波滤波器；自趋优陷波滤波器用于对接收到的控制信号进行陷波滤波，以衰减掉预定频率的干扰信号，进而抑制绳驱柔性机械臂的振动；自趋优陷波滤波器还用于将经陷波滤波后的控制信号传输给绳驱柔性机械臂。抑制系统通过松弛模糊扰动观测器及自趋优陷波滤波器联合实现了时域与频域两个角度的协同扰动抑制，提高了精度。

公开(公告)号：CN201375962Y

公开(公告)日：2010-01-06

申请号：CN200920084489.X

申请日：2009-03-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 沈文杰 ,  张鸿海 ,  蔡绿荫 ,  刘丰 ,  徐浩 ,  龙婧 ,  潘艳桥 ,  王宇翔 ,  付高生

IPC: B08B1/04

Abstract: 洗刀机，属于家用刀具清洗工具，目的在于以机器代替人工清洗刀具，减轻人工劳动量。本实用新型的清洗箱装于外盒内，外盒上设有排水管和进水管，盒底固定有两个直流电机，外盒的上盖上设有供刀具插入的开口，并装有电机启动开关和排水开关；清洗箱上设有进水口、溢出口和排水口，进水口连接进水管，溢出口通过防溢管与连接排水口的排水管连通；2N个海绵刷分别套在2N个转轴上，分为2排，通过防水轴承平行安装于清洗箱两个相对的侧壁上；每根转轴的端部固定有带轮，每排N个带轮之间通过皮带传动连接，并通过皮带与所述两个直流电机之一传动连接。本实用新型使用方便，安全清洁，既减轻了人们的劳动量，又为人们身体的健康提供了一道保障。

公开(公告)号：CN201399243Y

公开(公告)日：2010-02-10

申请号：CN200920084490.2

申请日：2009-03-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 龙婧 ,  甘志银 ,  魏琴 ,  潘艳桥 ,  吴一明 ,  沈文杰 ,  付高生 ,  王宇翔 ,  蔡绿荫

IPC: A63H27/133 ,  A63H27/24

Abstract: 一种感应式飞行器，属于飞行玩具，目的在于简化结构，更便于携带和操作，通过人体或者其他障碍物与玩具的非接触感应实现玩具的飞行。本实用新型包括盒体、上旋翼、下旋翼以及盒体内的第一电机、第二电机和电池，第一电机和第二电机转向相反，盒体外形为旋转体，盒体内装设超声波测距电路和电机驱动调速电路，超声波测距电路由超声波发射头、超声波接收头、信号调制放大电路和单片机电信号连接组成；电机驱动调速电路包括信号放大电路和附加信号放大电路。本实用新型结构简单，更便于携带，操作更简单，可以完全由人的身体或其他物体，在完全不接触的情况下，控制其升降，并能在飞行过程中持续保持不与地面接触，适用于广大航模爱好者。