公开(公告)号：CN117400261B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202311618033.8

申请日：2023-11-29

Applicant: 华中科技大学无锡研究院 ,  江苏华屹源创科技有限责任公司

Inventor： 杨海涛 ,  湛红辉 ,  邓念皓 ,  易昌 ,  苏永春

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B24B9/04 ,  B24B27/00 ,  B24B49/12

Abstract: 本申请涉及一种大型结构件焊缝打磨机器人编程方法、设备及系统，其属于机器人编程的领域，其中方法包括：建立待打磨工件的三维模型以及焊缝打磨机器人系统的三维模型；完成焊缝打磨机器人系统工作环境的布局，得到三维布局模型；建立对应的打磨工艺库；建立每一打磨区域的离线区域工件坐标系，得到机器人打磨加工轨迹；生成机器人离线程序；获取转换关系和工件定位数据；建立实际区域工件坐标系；将离线区域工件坐标系与实际区域工件坐标系对齐以对机器人离线程序进行更新。本申请结合了离线编程和三维测量系统，仅通过更新工件坐标系就能有效改善焊缝打磨机器人对大型结构件的焊缝进行打磨工作的效率较低的问题。

公开(公告)号：CN115157235A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210475586.1

申请日：2022-04-29

Applicant: 华中科技大学 ,  江苏集萃华科智能装备科技有限公司

Inventor： 杨海涛 ,  浦栋麟 ,  丰飞 ,  孙占荣 ,  陈凡

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/04 ,  B25J15/06 ,  B65G47/90 ,  B65G47/92 ,  G06T7/00 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明属于钢材搬运技术领域，并具体公开了一种具有探伤识别的钢材搬运重载桁架机器人控制系统及方法。包括：钢材搬运重载桁架子系统包括立柱支撑组件、架设于该立柱支撑组件上的三轴运动桁架机器人以及集成于该三轴运动桁架机器人上与该三轴运动桁架机器人水平转动连接的电永磁吸附模块，电永磁吸附模块通过转动运动模块与三轴运动桁架机器人连接，钢材图像识别子系统用于获取钢材的左、右立体图像，提取该左、右立体图像的视差图，并根据视差图和左、右立体图像进行图像重构，以输出钢材的重构图；所述探伤识别子系统用于根据上述重构图对钢材进行探伤识别。本发明可以调整末端电永磁铁吸附工具的姿态，提高重载桁架机器人操作的灵活性。

公开(公告)号：CN113070490B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202110337262.7

申请日：2021-03-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海鸥 ,  王凯 ,  赵旭山 ,  杨海涛 ,  师为强 ,  王桂兰 ,  李润声

IPC: B22F12/00 ,  B22F10/28 ,  B22F12/41 ,  B22F12/46 ,  B22F12/53 ,  B22F12/70 ,  B22F12/90 ,  B22F7/08 ,  B33Y30/00

Abstract: 本发明属于增材制造领域，并具体公开了一种激光送粉修复气氛保护装置，其包括激光熔覆头和保护气箱体，其中：激光熔覆头安装在所述保护气箱体内，且该激光熔覆头位姿可调；保护气箱体下端设有可拆卸密封件，可拆卸密封件包括密封箱盖和柔性保护罩；当保护气箱体内空间足够容纳待修复零件时，将待修复零件固定在保护气箱体内，并通过密封箱盖密封；当保护气箱体内空间无法容纳待修复零件时，将待修复零件放置在保护气箱体下端，并通过柔性保护罩进行密封。本发明通过可拆卸密封件和可灵活移动的激光熔覆头，使装置可适应不同大小零件在气体保护下的损伤修复需求，并可对特殊损伤部位进行修复。

公开(公告)号：CN113265657A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110556868.X

申请日：2021-05-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海鸥 ,  杨海涛 ,  赵旭山 ,  王凯 ,  师为强

IPC: C23C24/10 ,  B23P6/00

Abstract: 本发明公开了一种多自由度激光送粉修复装置及出粉方法。所述装置包括：支撑架、激光熔覆头夹持驱动组件和零件夹持驱动组件，激光熔覆头夹持驱动组件包括第一滑动组件和第一转动组件，第一滑动组件用于带动激光熔覆头在第一平面上进行两自由度的线性移动，第一转动组件驱动激光熔覆头绕第一轴转动，零件夹持驱动组件包括第二滑动组件和第二转动组件，第二滑动组件用于带动零件在第二平面上进行两自由度的线性移动，第二转动组件驱动零件绕第二轴转动，第一平面垂直于所述第二平面，第一轴垂直于所述第二轴，通过激光熔覆头夹持驱动组件和零件夹持驱动组件的转动和移动，使得激光熔覆头保持垂直于零件的待修复位置。提高了修复效率和修复质量。

公开(公告)号：CN113265657B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202110556868.X

申请日：2021-05-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海鸥 ,  杨海涛 ,  赵旭山 ,  王凯 ,  师为强

IPC: C23C24/10 ,  B23P6/00

Abstract: 本发明公开了一种多自由度激光送粉修复装置及出粉方法。所述装置包括：支撑架、激光熔覆头夹持驱动组件和零件夹持驱动组件，激光熔覆头夹持驱动组件包括第一滑动组件和第一转动组件，第一滑动组件用于带动激光熔覆头在第一平面上进行两自由度的线性移动，第一转动组件驱动激光熔覆头绕第一轴转动，零件夹持驱动组件包括第二滑动组件和第二转动组件，第二滑动组件用于带动零件在第二平面上进行两自由度的线性移动，第二转动组件驱动零件绕第二轴转动，第一平面垂直于所述第二平面，第一轴垂直于所述第二轴，通过激光熔覆头夹持驱动组件和零件夹持驱动组件的转动和移动，使得激光熔覆头保持垂直于零件的待修复位置。提高了修复效率和修复质量。