公开(公告)号：CN109623863A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811419813.9

申请日：2018-11-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  雷焱谱 ,  徐金宇 ,  吴越 ,  胡斌斌 ,  杨吉祥 ,  罗佳威

IPC: B25J15/06

Abstract: 本发明公开了一种基于机器人协同装配的主板夹持装置，该装置包括主板夹具、缓冲支架、气动回路和吸盘；所述缓冲支架和吸盘均安装在主板夹具上，所述主板夹具具有V型槽结构和矩形槽结构用来夹持主板；缓冲支架对主板起缓冲和支撑作用，避免主板在安装过程中被压断；吸盘避免主板在作业时的滑移；气动回路用于驱动吸盘服务主板。本发明可实现多机器人协同装配主板工作的功能，尤其在装配3C电子产品方面能极大提高装配效率，显著降低劳动成本。

公开(公告)号：CN109352300A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811419826.6

申请日：2018-11-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  雷焱谱 ,  徐金宇 ,  吴越 ,  胡斌斌 ,  杨吉祥 ,  罗佳威

IPC: B23P19/00 ,  B25J9/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/12 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种多机器人协同装配内存条的装置，包括：第一机器人、第二机器人、第三机器人、第一主板夹持装置、第二主板夹持装置以及内存条夹取装置；第一主板夹持装置安装于第一机器人的末端，第一机器人通过第一主板夹持装置夹持主板的一端；第二主板夹持装置安装于第二机器人的末端，第二机器人通过第二主板夹持装置夹持主板的另一端；第一机器人和第二机器人协同实现对主板的夹持；内存条夹取装置安装于第三机器人的末端，第三机器人通过内存条夹取装置夹取内存条，并将内存条装配到主板上。本发明能够实现内存条的自动装配，从而提高生产效率，并降低人力劳动成本。

公开(公告)号：CN108037755A

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201711219838.X

申请日：2017-11-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  刘彬 ,  胡斌斌 ,  周维 ,  雷焱谱 ,  徐金宇 ,  付东飞 ,  胡哲

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种多无人艇围捕方法，包括：获取主无人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi，获取邻居无人艇的邻居位置pj和被围捕物的目标物位置p0；根据主艇位置pi与目标物位置p0利用追击控制器得到追击量Fn，根据主艇位置pi和邻居位置pj利用排斥控制器得到无人艇之间的排斥量Ff，根据主艇位置pi和目标物位置p0利用围捕控制器获得围捕量Fc；根据主艇航向主艇速度vi、追击量Fn、排斥量Ff、围捕量Fc，利用航向航速控制器得到主无人艇的控制量，控制量包括主无人艇的电机转速τu和主无人艇的舵机角度τr；利用控制量控制主无人艇，对被围捕物进行围捕。本发明提高了无人艇完成任务的效率和稳定性，完成任务具有多样性。