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公开(公告)号：CN105171092A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510704868.4
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明属于机构学和机械制造领域，特别涉及一种新型变输入可重构牛头刨床主运动机构。其特征是：刨床主运动机构具有三种工作模式，可根据不同作业任务需求，进行自动切换。工作模式一适合完成中型零件的刨削加工，其通过一个连杆将刨床主运动机构的滑枕与一个平面三自由度六杆机构相连接，为三伺服电机驱动。工作模式二适合于完成中小型零件的刨削加工，其将所述的平面三自由度六杆机构自动切换为平面二自由度五杆并联机构，其中一个伺服电机被锁死，为双伺服电机驱动。工作模式三适合于完成小型零件的刨削加工，其将所述平面五杆并联机构自动切换为平面单自由度平行四边形机构，为单伺服电机驱动。本发明具有可控性、柔性化和智能化的优点。
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公开(公告)号：CN105171093B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510704870.1
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23D7/10
Abstract: 本发明属于机构学和机械制造领域，特别涉及一种变输入可重构机械式牛头刨床主运动机构。其特征是：刨床主运动机构具有两种工作模式，可根据不同作业任务需求，进行自动切换。工作模式一适合完成中型零件加工的作业任务，其通过一个连杆将刨床主运动机构的滑枕与一个平面二自由度并联菱形机构相连接。所述平面二自由度并联菱形机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。工作模式二适合于完成小型零件的加工作业任务，其将所述的平面二自由度并联菱形机构自动切换为平面单自由度平行四边形机构，为单伺服电机驱动。本发明具有可控性、柔性化和智能化的优点。
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公开(公告)号：CN105195802A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510704909.X
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23D7/10
Abstract: 本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种三伺服电机并联输入机械式牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均为RPR(R为转动副、P为移动副)支链，每一支链均由伺服电机驱动。所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有可控性、柔性化、智能化的优点。
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公开(公告)号：CN105171093A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510704870.1
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23D7/10
Abstract: 本发明属于机构学和机械制造领域，特别涉及一种变输入可重构机械式牛头刨床主运动机构。其特征是：刨床主运动机构具有两种工作模式，可根据不同作业任务需求，进行自动切换。工作模式一适合完成中型零件加工的作业任务，其通过一个连杆将刨床主运动机构的滑枕与一个平面二自由度并联菱形机构相连接。所述平面二自由度并联菱形机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。工作模式二适合于完成小型零件的加工作业任务，其将所述的平面二自由度并联菱形机构自动切换为平面单自由度平行四边形机构，为单伺服电机驱动。本发明具有可控性、柔性化和智能化的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105149672A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510704932.9
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种新型机械式牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将刨床主运动机构的滑枕与一个平面二自由度并联菱形机构相联接，该平面二自由度并联菱形机构由二条相同的运动支链构成，所述平面二自由度并联菱形机构各连杆长度相同，每一支链均由伺服电机驱动。所述平面二自由度并联菱形机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面二自由度并联菱形机构具有机械协调功能，能消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有可控性、柔性化、智能化的优点。
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公开(公告)号：CN103522287A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310526426.6
申请日：2013-10-31
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种平面卧式二自由度驱动冗余并联平动机器人机构，其特征是：机构整体为大跨度卧式结构，运动平台通过三条支链与固定平台相连接。其中第一支链通过一平行四边形机构连接运动平台和驱动滑块，第二和第三支链具有相同的结构，且关于运动平台为对称布置，其均通过一连杆连接运动平台和驱动滑块。机构共含三条支链、四个连杆，四个连杆与运动平台及驱动滑块均为转动副连接，四个连杆是等长的。通过增加一个支链，实现了驱动冗余，克服了工作空间内部的奇异，并增大机构的刚度和承载能力。可将该机构应用于大跨度卧式龙门铣床和重载机器人。
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公开(公告)号：CN105171095A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510704908.5
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23D7/10
Abstract: 本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种三自由度机械式可控牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均为PRR(R为转动副、P为移动副)支链，每一支链均由伺服电机驱动，且移动副作为每一支链的驱动副。所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有可控性、柔性化、智能化的优点。
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公开(公告)号：CN105171091A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510704867.X
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B23D7/10
Abstract: 本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种新型变输入可重构机械式牛头刨床主运动机构。其特征是：刨床主运动机构具有三种工作模式，可根据不同任务需求，进行自动切换。工作模式一适合完成中型零件的刨削加工，其通过一个连杆将刨床主运动机构的滑枕与一个平面三自由度单闭环机构相连接，为三伺服电机驱动。工作模式二适合于完成中小型零件的刨削加工，其将所述的平面三自由度单闭环机构自动切换为平面二自由度五杆并联机构，其中一个伺服电机被锁死，为双伺服电机驱动。工作模式三适合于完成小型零件的刨削加工，其将所述平面五杆并联机构自动切换为平面单自由度四杆机构，为单伺服电机驱动。本发明具有可控性、柔性化和智能化的优点。
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公开(公告)号：CN105171088A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510704910.2
申请日：2015-10-27
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种三输入机械式牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均由伺服电机驱动。所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有可控性、柔性化、智能化的优点。
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