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公开(公告)号：CN103317914A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310273359.1
申请日：2013-07-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B43L13/10
Abstract: 本发明公开一种新型仿图仪机构，其包括四个连杆和一个机架，每个连杆有两个铰接点和一个外点，四个连杆通过其铰接点铰接串联在一起，并形成封闭结构，四个连杆铰接后的铰接点分别位于平行四边形的四个顶点，四个连杆中的任一连杆通过其外点与机架铰接，其余三个连杆的任一外点作为图形输入点，另两个外点分别作为图形输出点，四个连杆铰接后的四个外点彼此相距最远时，相邻的外点与位于它们之间的铰接点共线。本发明比西尔维斯特仿图仪多了一个输出点；而对比谢伊涅尔仿图仪，则其输入点和输出点不必分布在一条直线上，因而可以有效地让输入图形和两个输出图形占用不同的绘图或工作区域。本发明还可用于机械的静力平衡及构建虚拟转动中心机构。
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公开(公告)号：CN101694955B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200910235798.7
申请日：2009-10-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种横向磁通永磁电机及其定子制造方法，该电机的轴向设有两相或三相电磁感应部件，每相电磁感应部件都由定子和转子组成。其中定子铁心由左、中、右三部分装配组成，该三部分定子铁心的接合面是以电机轴为对称轴的圆锥面。左、右两个部分的定子铁心是用多个外径相等的圆环形硅钢片叠加再经加工制成，该两个定子铁心中间为周边设有对称齿形的通孔，外部形状为一个向中间倾斜、半径逐渐减小的圆锥体面；中间部分的定子铁心是用一个等宽硅钢片沿轴向缠绕组成的薄壁圆筒状构件再经加工制成，其中间通孔两端设有与左、右两部分的定子铁心外径圆锥体面相吻合的内圆锥体面。本发明的定子结构能够有效减小电机的体积，提高电机的功率和转矩密度。
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公开(公告)号：CN101888157B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010230109.6
申请日：2010-07-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种低转速、大转矩的双转子径向驱动式啮合电机，采用双转子结构的磁极，以避免各个磁极间的磁路耦合，降低磁场分析的难度；其内、外转子的相向运动既能倍增电磁力，同时能抵消惯性力和降低振动。再用多个偏心轴共同对转子、转子固定架和支架组成的平动机构产生约束作用，使其公转运行的半径得到完全限制，避免齿轮间的滑移，提高传动效率。再者，本发明电机的定子和转子分别固联外齿轮和内齿圈而形成减速器齿轮啮合传动方式实现减速，从而真正将电机与减速机融合一体。而且，转子相对于定子只有圆周切线方向的平动，没有转动，并避免了传统结构的电机转子相对定子旋转一周而造成作用距离长、响应速度慢、低速工况不稳定、输出扭矩小的弱点。
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公开(公告)号：CN101818782A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010119594.X
申请日：2010-03-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16H1/28
Abstract: 一种结构改进的摆线针轮行星减速器，其结构创新特点是在该减速器的外摆线齿轮与内摆线齿轮的摆线齿廓周缘上，以及针轮的外廓周缘上都设有模数相同或相近的小齿，藉由针轮上的小齿分别与内摆线齿轮和外摆线齿轮上的小齿的啮合，避免了针轮与两个摆线齿轮之间在传动过程中产生切向滑动；其中，针轮上的小齿的齿廓形状为渐开线、摆线或圆弧形，与之相啮合的内、外摆线齿轮上的小齿形状为针轮上的小齿的共轭齿廓；且该小齿的尺寸比例应满足针轮上的小齿与内、外摆线齿轮上的小齿相互啮合时的重合度大于1的要求。并藉此结构，舍弃了传统摆线行星减速器中的针轮架，使该摆线针轮行星减速器的结构简化，并减小其轴向尺寸、降低生产成本和拓展其应用场合。
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公开(公告)号：CN101737461A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN201010118557.7
申请日：2010-03-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种基于非圆齿轮的变速传动机构，设有：分别固装在呈设定夹角的主动轴与被动轴上的、所有轮齿的模数相同的一个主动轮和多个从动轮，以及位于各相邻从动轮之间的非圆节曲线上的过渡轮齿和变速轮齿；其中，非圆节曲线上的过渡轮齿和变速轮齿用于完成主动轮在相邻两级从动轮之间的换挡，即在保持主动轮转速不变的前提下，再给该主动轮施加轴向进给运动，就能使主动轮顺序地沿着各级从动轮之间的非圆节曲线上的过渡轮齿、变速轮齿和过渡轮齿的啮合，完成换挡变速，不再需要通过停转和离合的过程。该装置摒弃离合器，利用非圆节曲线上的非圆齿轮来实现两轴之间变速传动，具有非圆齿轮传动机构的结构紧凑、传动精确、可靠、平稳，易于动平衡的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101662181A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910092997.7
申请日：2009-09-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种结构改进的平动式啮合电机，为将电机和减速机集成一体的低速、大转矩电动机，轴向设有四套磁极，每套磁极由中间的转子及其两侧定子组成，线圈绕组在定子上，绕组加电后驱动转子左、右移动，形成单向驱动磁极；四套磁极分成安装方向呈垂直交错的两对。转子中间通孔的滑动轴套与主轴形成滑动旋转副，主轴通过连接键连接摆线外齿轮。控制四套磁极绕组的工作状态，能够驱动转子带动主轴在径向上产生公转方式的平动，再带动摆线外齿轮与固定在机壳的摆线内齿圈产生啮合运动，根据啮合原理，摆线外齿轮带动主轴输出低速、大转矩运动。本发明电机特点是将多个单向驱动磁极在轴向上分布设置，既提高单个磁极的绕组填充率，又降低了分布式绕组的磁场力控制难度。
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公开(公告)号：CN114504257A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210159475.X
申请日：2022-02-21
Applicant: 国家康复辅具研究中心 , 北京邮电大学
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种多淋浴臂智能洗浴机器人，包括洗浴坐具，其设有可将洗浴坐具调节至坐姿、半躺姿态或平躺姿态的位姿调节机构，擦洗机构，可执行任意自由度的擦洗动作，喷淋架，设有两个或多个喷淋臂和调节各喷淋臂高度和角度的喷淋臂调节机构，控制单元，用于根据配置的洗浴模式控制位姿调节机构的位姿调节动作、擦洗机构的擦洗动作和/或喷淋臂调节机构的喷淋臂调节动作，通过各机构的协同工作，完成辅具洗浴过程，能够降低护理难度和强度，操作简便，使用方便。
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公开(公告)号：CN109591038B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910057518.1
申请日：2019-01-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及机器人灵巧手技术领域，并公开了一种具有被动旋转关节的仿人灵巧手及其操作方法，包括第一手指、第二手指、第三手指、手掌、第一驱动电机、第二驱动电机及第三驱动电机。该装置解决了现有仿人灵巧手的耦合传动机构存在的结构复杂，可靠性差等问题，同时为灵巧手手指额外增加了一个旋转自由度。该装置的仿人手指利用旋转关节可以绕自身中心轴线旋转，对不同形状的物体能自主变换多种抓握姿态，增强了灵巧手的适应能力；通过调整被动绳和主动绳的长度，可以调节和重新标定灵巧手的初始位姿。本发明设计的新型仿人灵巧手无需复杂的控制系统和传动系统即可实现包络抓握，且具有被动旋转自由度，对不同形状的物体具有较高的自适应能力。
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公开(公告)号：CN110723229B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201911006855.4
申请日：2019-10-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种带有黏附与脱附机构的爬壁机器人，属于自动控制技术领域。该机器人包括机器人本体和N条腿，每条腿末端和机器人本体中部下方分别固定有包括滑动体，短杆，黏附材料，导向柱，固定板和止动环的黏附与脱附机构；滑动体与机器人固定连接，同时滑动体中心对称设有短杆连接黏附材料；黏附材料中心贴合固定板，固定板上中心对称固定垂直导向柱。导向柱的另一端固定连接止动环；滑动体在固定板与止动环之间沿着导向柱的轴向上下运动。通过滑动体上下滑动，带动短杆将黏附材料的边缘撕开，并通过机器人抬腿，再将整个黏附与脱附机构脱离壁面，前进固定距离。本发明适应于多种表面形状，粘贴更牢固，运动更稳定。
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