公开(公告)号：CN114399675A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202111388263.0

申请日：2021-11-22

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 董昊天 ,  闫威 ,  唐波 ,  郑智辉 ,  郭宸瑞 ,  王硕 ,  闫涛 ,  李钊 ,  张海荣 ,  赵玲 ,  张伯川 ,  朱泽林 ,  亓欣媛 ,  常城 ,  朱敏 ,  许敏 ,  张艺佳 ,  武鹏 ,  彭皓 ,  任子建

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/22 ,  G06V10/50 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06K9/62 ,  G06T7/33 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉与激光雷达融合的目标检测方法和装置，属于目标检测技术领域，解决现有目标检测方法的检测位置精度低和检测易受环境影响的问题。方法包括：使用矩形标定板对激光雷达和摄像机进行标定；获取历史图像数据并将所述历史图像数据中的障碍物标记为检测目标；利用标记的历史图像数据对基于Haar‑like特征和HOG特征结合的AdaBoost级联分类器进行训练以获取训练好的AdaBoost级联分类器模型；将实时获取的待检测图像输入所述训练好的AdaBoost级联分类器模型以获得多个预测框检测区域；以及将实时获取的点云数据投影到所述待检测图像上，并根据预测框检测区域内对应的点云密度对视觉检测结果进行融合判别。在各种天气和复杂环境下能够更加稳定。

公开(公告)号：CN114120220A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111291144.3

申请日：2021-10-29

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 王硕 ,  郑智辉 ,  闫威 ,  唐波 ,  郭宸瑞 ,  董昊天 ,  闫涛 ,  李钊 ,  张伯川 ,  张海荣 ,  赵玲 ,  朱泽林 ,  亓欣媛 ,  常城 ,  朱敏 ,  许敏 ,  张艺佳 ,  武鹏 ,  彭皓 ,  任子建

IPC: G06V20/52 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及一种基于计算机视觉的目标检测方法和装置，属于港口作业区安防监控技术领域，解决现有训练数据相对有限以及微小物体的检测准确度低的问题。方法包括：对港口作业区的历史监控视频进行运动信息检测，并根据运动信息进行截图并对目标进行标注以制作数据集；建立神经网络Yolov5x，利用部分数据集对神经网络Yolov5x进行初步训练以获取目标检测模型；使用目标检测模型对另一部分数据集进行目标检测以分析误检和漏检目标；基于误检和/或漏检目标，通过数据增广更新数据集，以对目标检测模型进行强化训练；利用强化的目标检测模型对待检测图片进行目标检测。利用强化的目标检测模型对待检测图片进行目标检测，提升小目标的检测准确率。