-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115511943A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211034361.9
申请日：2022-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种抗杂光干扰的圆弧目标快速识别算法，包括：对当前图像进行降采样处理，将降采样处理后的图像转换为灰度图；采用二值化图像处理方法，将灰度图转换为二值图；采用八邻域跟踪法识别二值图中的轮廓序列点集；根据轮廓序列点集，采用轮廓检测方法，将二值图转换为轮廓图；根据轮廓序列点集，设计拐点检测方法，将轮廓图分割为多条边缘；设计梯度估计器，根据收敛判定条件，判断边缘的形状，若边缘为圆弧，则估计边缘的圆心横坐标、圆心纵坐标和半径。本发明在满足占用内存小、识别速度快等特殊需求的前提下，实现了杂光干扰下的强鲁棒、高精度的圆弧识别算法。
-
公开(公告)号：CN114670197A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210316285.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多轮臂机器人操作目标消旋的多接触点力分配方法和系统，该方法包括：通过协同调整多轮臂机器人的三条机械臂的构型，实现对目标的包络，并通过各机械臂末端的全向可控阻尼轮与目标表面接触；在被动跟随模式下，动态规划各机械臂臂力，控制各全向可控阻尼轮跟随目标旋转，实现多轮臂机器人与目标的安全柔顺接触；在主动消旋模式下，动态规划各机械臂臂力和各全向可控阻尼轮的摩擦力矩，全向可控阻尼轮施加摩擦力，释放目标角动量，实现对目标的消旋。通过本发明实现了对目标的全身柔顺接触和平稳消旋。
-
公开(公告)号：CN119583446A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411674676.9
申请日：2024-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H04L45/851 , H04W36/14 , H04W84/22 , H04W84/06 , H04W84/08
Abstract: 本发明公开了一种主从机器人光纤与5g通信自动切换系统，包括：主端操控舱、从端机器人和机器人通信箱；主端操控舱与从端机器人之间通过机器人通信箱实现光纤专网通信链路、5G专网通信链路和5G公网通信链路三种通信链路的自动切换，并基于切换后的通信链路实现数据交互。通过本发明所述系统实现了光纤专网通信链路、5G专网通信链路和5G公网通信链路三者之间的自动切换，且给出了对应的主从机器人控制方法，满足面向主从机器人遥操作任务的实际需求。
-
公开(公告)号：CN115648213A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211352283.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开的一种适用于非结构化环境的机械臂自主装配方法，包括：设置总训练轮数；机械臂末端以预规划路径点进行运动，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入进行训练，形成初始自主装配策略模型；机械臂末端通过初始自主装配策略模型前馈计算得到当前状态下的最优动作，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入，用于更新自主装配策略模型，每隔设定步数后，对自主装配策略模型选择动作的概率添加均值不同的高斯噪声；当达到总训练轮数后停止训练；在训练模型的前馈计算中取消动作选择的高斯噪声，根据当前状态空间信息选择最优动作，在任务完成标识符值改变时停止动作选择，完成装配任务。
-
公开(公告)号：CN115416024A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211057297.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种力矩控制的机械臂自主轨迹规划方法和系统，该方法包括：获取输入数据；其中，输入数据包括：目标点运动区域图像、机械臂在笛卡尔空间的末端位姿、以及机械臂在关节空间的角位置、速度、加速度和力矩；将输入数据输入至路径规划网络模型，通过路径规划网络模型对输入数据进行解算，输出关节力矩控制量；根据路径规划网络模型输出的关节力矩控制量，控制机械臂连续平滑快速地从当前点位姿运动至目标点位姿。本发明可自主规划运动轨迹，使机械臂末端到达目标点用时更短。
-
-
-
-
Search Results
15
records
(took 0.021 seconds)
