公开(公告)号：CN117874557A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311684427.3

申请日：2023-12-08

Applicant: 清华大学 ,  北京控制与电子技术研究所

Inventor： 宋家隆 ,  穆硕 ,  钟源 ,  韩柠 ,  柳澍暄 ,  段耀武 ,  刘辉 ,  宝音贺西

IPC: G06F18/2321 ,  G06F18/2113

Abstract: 本申请涉及一种小行星的选取方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：先将目标探测器的轨道进行第一时间段划分，得到划分后的多个时间段，再对各时间段进行第二时间段划分，得到各时间段对应的多个子时间段，然后对在每个子时间段内目标探测器周围的小行星进行聚类，得到多个聚类小行星集，再根据每个子时间段内各聚类小行星集中各小行星的位置信息，确定每个子时间段对应的候选小行星集，最后从各时间段对应的候选小行星集中选取一个子时间段对应的候选小行星集构建目标小行星集。上述方法筛选出的小行星能够达到更高的导航精度。

公开(公告)号：CN116817921A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310787600.6

申请日：2023-06-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 严炜锋 ,  宝音贺西

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提出一种适用于小行星着陆探测的姿轨耦合轨迹规划方法及装置，属于小行星探测领域。其中，所述方法包括：建立小行星着陆动力学模型；基于所述动力学模型，建立小行星着陆轨道标称轨迹模型；对所述小行星着陆轨道标称轨迹模型进行优化，得到所述着陆轨道标称轨迹的优化结果；基于所述着陆轨道标称轨迹的优化结果，计算小行星着陆姿态标称轨迹，以得到小行星着陆探测的轨迹规划结果。本发明可以高效解算小行星探测器在开展小行星着陆探测过程中可行的姿态标称轨迹和轨道标称轨迹，为小行星着陆探测提供有效的技术支持。

公开(公告)号：CN111881555B

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202010607097.8

申请日：2020-06-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 宝音贺西 ,  张宇 ,  张楠

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出一种柔性绳网在小行星引力场中的附着运动参数计算方法，属于小行星探测领域。该方法首先在小行星本体坐标系中，建立柔性绳网的力学模型；然后分别建立小行星引力场模型和表面模型；对柔性绳网和小行星进行碰撞检测，计算柔性绳网节点的法向碰撞力和摩擦力，最终建立柔性绳网在小行星引力场中的动力学模型，计算得到柔性绳网在小行星引力场中的附着运动参数。利用本发明可以克服在小行星弱引力场附着任务中由于星表信息不足、着陆地形复杂等问题引起的探测器反弹逃逸与倾覆失控的难题。

公开(公告)号：CN119538511A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411441487.7

申请日：2024-10-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 宝音贺西 ,  程彬

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明提出一种柔性绳网捕获空间碎片的数值仿真方法及装置，属于航天领域。其中，所述方法包括：将柔性绳网和待捕获的空间碎片分别划分为绳段基本单元和球形基本单元；计算柔性绳网中每个绳段基本单元的内力，进而建立柔性绳网的力学仿真模型；建立空间碎片的力学仿真模型；基于柔性绳网的力学仿真模型和空间碎片的力学仿真模型，结合空间碎片的划分结果，建立空间碎片与柔性绳网的接触力学仿真模型，进而实现柔性绳网捕获空间碎片的数值仿真。本发明能够进行百万节点数量级的柔性绳网仿真，能够在保持仿真精度的同时，通过球簇组合模型的形式刻画不规则碎片，从而极大地降低计算量，实现对绳网捕获高度不规则碎片过程的高效、准确模拟。

公开(公告)号：CN112693606B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202110155884.8

申请日：2021-02-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 赵晓伟 ,  曾东鸿 ,  王贤宇 ,  印明威 ,  李京阳 ,  宝音贺西

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种仿鸽类扑翼飞行器，包括机身壳体、机身骨架、扑翼、驱动组件和V型尾翼；机身骨架设置在机身壳体内；扑翼有两个，两个扑翼对称地分布在机身壳体的左右两侧，每一扑翼采用单段翼复合型翼面布局；驱动组件安装在机身骨架上，驱动组件驱动扑翼进行上下扑动运动和翼剖面的被动扭转运动，以模仿大自然中鸽类的扑翼运动，来提升仿鸽类扑翼飞行器的升力和推力；V型尾翼与机身骨架的尾部固定且位于机身壳体外，用于在仿鸽类扑翼飞行器飞行过程中进行姿态控制、姿态平衡、方向控制和提供部分升力。本发明仿鸽类扑翼飞行器能够高速飞行，能够携带较多的有效载荷，扑翼尺寸较小。

公开(公告)号：CN112966386B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202110270177.3

申请日：2021-03-12

Applicant: 清华大学

Inventor： 张宇 ,  宝音贺西

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出一种柔性绳网系统捕获小行星的控制运动参数计算方法，属于小行星探测领域。该方法在小行星本体坐标系下，依次建立柔性绳网的力学模型、小行星引力场模型和小行星表面模型；通过小行星表面模型与柔性绳网的力学模型构建柔性绳网系统碰撞动力学模型；设计柔性绳网每个控制器在坐标系三个方向上的控制输入，进而建立柔性绳网系统动力学模型并求解，最终得到柔性绳网系统捕获小行星的控制运动参数。本发明通过引入球谐参数曲面数学模型以及滑模控制方法，求解柔性绳网位移矢量与速度矢量随时间的变化，可实现对柔性绳网系统在小行星引力场中的展开、接近及捕获过程进行仿真，利用本发明可以解决柔性绳网系统对小行星进行捕获的难题。

公开(公告)号：CN116227187A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310167237.8

申请日：2023-02-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 宝音贺西

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请涉及航天器轨道设计技术领域，特别涉及一种自稳定地球同步轨道设计方法及装置，其中，方法包括：根据航天器轨道参数定义设计自稳定倾角矢量参数，并设计自稳定偏心率矢量参数，设计自稳定半长轴和真近点角，根据自稳定轨道参数生成一组串行编队的地球同步轨道航天器轨道参数，并将轨道参数转换为瞬时轨道参数。本申请实施例可以通过设计航天器轨道的自稳定倾角矢量参数，自稳定偏心率矢量参数，自稳定轨道半长轴及平经度参数，获取一组自稳定的地球同步轨道参数，使航天器工作在该轨道时无需位保即可稳定在指定范围，从而在大幅降低航天器燃耗代价的同时保障航天器工作环境的安全性，进而减少了航天器的维护成本，更加可靠。

公开(公告)号：CN113656935A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110758302.5

申请日：2021-07-05

Applicant: 清华大学

Inventor： 严炜锋 ,  张宇 ,  宝音贺西

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本公开提出一种小行星刚柔耦合探测器及其仿真运动参数的计算方法，属于小行星探测领域。其中，所述刚柔耦合探测器包括：柔性底座以及在所述柔性底座上表面周围均布的多个相同的刚性质量块；所述柔性底座用于在所述刚柔耦合探测器登陆小行星时起到缓冲作用，所述刚性质量块用于搭载和保护执行小行星探测的设备。所述方法通过对小行星环境下的刚柔耦合探测器进行动力学建模，并进行相应的仿真求解，进而得到刚柔耦合探测器在小行星表面附着过程中的位移矢量和速度矢量。本公开为解决小行星近距离探测中的反弹逃逸和倾覆失控等难题提供新的方案，从而提高小行星近距离探测任务的成功率。

公开(公告)号：CN112966386A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110270177.3

申请日：2021-03-12

Applicant: 清华大学

Inventor： 张宇 ,  宝音贺西

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出一种柔性绳网系统捕获小行星的控制运动参数计算方法，属于小行星探测领域。该方法在小行星本体坐标系下，依次建立柔性绳网的力学模型、小行星引力场模型和小行星表面模型；通过小行星表面模型与柔性绳网的力学模型构建柔性绳网系统碰撞动力学模型；设计柔性绳网每个控制器在坐标系三个方向上的控制输入，进而建立柔性绳网系统动力学模型并求解，最终得到柔性绳网系统捕获小行星的控制运动参数。本发明通过引入球谐参数曲面数学模型以及滑模控制方法，求解柔性绳网位移矢量与速度矢量随时间的变化，可实现对柔性绳网系统在小行星引力场中的展开、接近及捕获过程进行仿真，利用本发明可以解决柔性绳网系统对小行星进行捕获的难题。

公开(公告)号：CN112607059A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011398404.2

申请日：2020-12-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 冯若愚 ,  宝音贺西 ,  李俊峰

IPC: B64G1/16

Abstract: 本发明涉及一种可变形态、变刚度的小行星弹跳机器人，属于小行星着陆探测机器人领域，该机器人包括变刚度外壳、外壳驱动装置、起跳装置，以及各种探测设备；所述外壳采用形状记忆智能变刚度材料制成的可展开多面体形状，该外壳展开或折叠的关节处设置外壳驱动装置，起跳装置及各种探测设备安装在外壳内部。本发明提出了使用形状记忆聚合物外壳实现变形态、变刚度的技术方法，在提供足够弹跳能力的同时为着陆过程提供缓冲、减少意外反弹，提高了目前小行星弹跳机器人对崎岖地形的适应性。