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公开(公告)号：CN1852446A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200610010035.9
申请日：2006-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于单机图形工作站的双通道被动立体显示系统，它属于虚拟现实和系统仿真演示领域。它克服了利用计算机集群作为后台支持时集群结构软件比较复杂、通信接口更复杂的缺陷。它包括单机计算单元(1)、双通道输出图形卡(2)、一号GRB分配器(3)、二号GRB分配器(4)、一号左投影机(7)、一号右投影机(8)、二号左投影机(9)、二号右投影机(10)、一号左眼信号偏振片(12)、一号右眼信号偏振片(13)、二号左眼信号偏振片(14)、二号右眼信号偏振片(15)、立体大屏幕(16)、左眼镜片和右眼镜片，(1)的输出通过(2)分别连接(3)和(4)，(3)的输出端分别连接(7)和(9)的输入端，(4)的输出端分别连接(8)和(10)的输入端，(7)、(8)、(9)、(10)使用图形的分割融合技术在(16)表面成像。
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公开(公告)号：CN117922849A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410254296.3
申请日：2024-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种给定远火点的气动捕获进入条件空间搜索方法，涉及航空航天技术领域，针对现有技术中无法准确反映进入条件的边界，导致轨道捕获成功率低的问题，本申请给出一种针对给定目标轨道高度的气动捕获任务的进入条件空间搜索方法，基于轨迹优化问题求解了不同进入速度条件在控制量倾侧角可变情况下的进入航迹角范围，通过可调节的控制量和直接的优化指标保证了所求取航迹角边界的完整性和正确性。在进入条件空间搜索中，通过取值向两侧延伸的方式搜索问题的求解边界进而确定了进入速度的边界，从进入速度和进入航迹角两方面更全面地反映了针对特定任务的进入条件空间可行域，进而可以准确反映进入条件的边界，提升了轨道捕获的成功率。
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公开(公告)号：CN106228131B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610574629.6
申请日：2016-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种行星着陆器自适应障碍检测方法，涉及图像处理领域。为了解决现有技术中当障碍地形数量大于所有地形数量的50％时无法进行平面拟合的问题，本发明通过获取高程数据，根据其中的坐标点计算初始平面，计算其他点到平面的残差值，并将残差值输入至混合高斯模型进行聚类分析，两种残差组，并将残差组进行尺度因子算法计算排除障碍点，得到非障碍点集合，根据非障碍点集合拟合平面，并将高程数据中的点于拟合平面做差，再与预设的安全阈值比较，从而判断哪些是最终的非障碍点，哪些是最终的障碍点。本发明适用于火星着陆器。
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公开(公告)号：CN106250898A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610605726.7
申请日：2016-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06K9/4604 , G06K9/629
Abstract: 一种基于尺度预测的图像局部区域特征提取方法，涉及行星着陆中图像处理技术领域，具体涉及一种基于尺度预测的特征提取方法。为了解决SURF特征提取方法不具有仿射不变性的问题。本发明首先对当前所拍摄图像在目标天体表面的位置进行初步估计，选定全局特征库中的搜索范围；然后根据探测器拍照时的位姿信息以及全局特征库中相应特征点的特征尺度和方向信息，预测该特征在拍摄图像中的特征尺度和旋转角度；并将拍摄的图像按照所预测的旋转角度旋转获得旋转图像，根据二次型求极大值方法以及预测的特征尺度生成特征检测模板，将特征检测模板与旋转图像卷积并在位置空间进行非极大值抑制从而实现特征提取。本发明适用于行星着陆自主导航的图像处理。
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公开(公告)号：CN104267728A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410549112.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于可达区域质心矢量的移动机器人避障方法，涉及制导控制方法，具体涉及一种移动机器人避障方法。为了解决现有避障技术需要构建栅格地图或极坐标障碍图，过程繁琐，避障算法计算量大，以及不当的栅格尺寸可能导致可行路径被忽略的问题。本发明利用激光扫描雷达或激光测距相机对移动机器人行进方向成像，将激光扫描雷达或测距相机视场与点云合围的三维空间或二维平面区域作为机器人可达区域，计算其质心位置矢量和合成质心矢量，将合成质心矢量映射到可行速度范围当中，形成下一控制周期移动机器人期望速度矢量，实现移动机器人自主障碍规避。本发明适用于移动机器人移动避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101462597B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910071275.3
申请日：2009-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 深空探测器接近轨道修正机动时刻选取方法，涉及深空探测器接近轨道修正机动时刻选取方法，属于航天航空领域，解决现有深空探测器接近段轨道修正机动时刻选取方法控制精度低、计算量大、自主性差的问题。本发明方法包括：一、确定穿越目标天体B平面的脱靶量ρf；二、确定深空探测器所能容忍的最大脱靶量ρmax；三、判断脱靶量ρf是否大于深空探测器所能容忍的最大脱靶量ρmax，判断结果为是，执行四，判断结果为否，返回一，四、实施深空探测器接近段轨道修正机动。本发明采用该选取方法可以在节省燃料6m/s的同时，使最终的穿越精度比同样条件下的地面站指定机动时间精度提高100米以上，达到250米以内。
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公开(公告)号：CN1876501A
公开(公告)日：2006-12-13
申请号：CN200610010104.6
申请日：2006-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于行为模式的深空三轴稳定姿态定向控制方法，涉及一种空间飞行器的姿态控制方法。为了提高星上自主能力，本发明所述方法为：带有自主导航功能的空间飞行器通过飞行计算机接收基准定向任务和辅助定向任务，空间飞行器上的飞行计算机根据导航系统提供的飞行器轨道和星历文件插值得到的目标天体轨道，确定实现上述任务组合所应满足的姿态运动学过程，将其作为参考姿态运动轨迹，采用姿态跟踪控制律，通过姿态接口单元驱动飞行器的姿态执行机构，实现需要的姿态指向。本发明的方法有利于减轻飞行器的定向负担、提高自主性。
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公开(公告)号：CN1858553A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN200610010123.9
申请日：2006-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 基于遗传算法的深空自主光学导航中参照星体的选择方法，本发明涉及深空探测器的自主光学导航，它解决了现有技术导航精度比较低和没有考虑燃料消耗的缺陷。它包括下述步骤：挑选导航小行星；两颗小行星的视线夹角大于5度；对符合的进行综合评估，取评估值为前20的导航小行星并编码；根据给定的遗传算法参数最大迭代次数和种群数目，生成初始种群；取每个种群中的前12颗导航小行星进行适应值计算；分别根据轮盘赌选择算子进行选择操作，根据贪婪交叉算子进行交叉操作，根据一端固定的随机变异算子进行变异操作，并记为一次迭代；对种群进行浓度控制；判断迭代次数是否等于最大迭代次数；结果为是，则结束并输出结果，否则重新生成种群并进行选择操作。
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公开(公告)号：CN1851408A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200610010105.0
申请日：2006-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 基于多天体路标的星际巡航自主导航方法，它涉及一种深空探测星际巡航中的自主轨道确定方法。本发明的技术方案如下：规划导航用小行星列表，处理导航小行星图像，基于多天体路标进行自主轨道确定，利用得到的多颗小行星的形心确定飞行器轨道，为了最小化舍入误差以及保证算法的数值稳定性，利用基于UD协方差分解的递推加权最小二乘算法来确定探测器的轨道。本发明的方法在没有测量误差和小行星星历误差的情况下的探测器轨道确定误差很小，基于多颗小行星图像的自主光学导航算法可以完全精确地确定探测器的轨道。在仿真假定条件下的自主轨道确定结果准确，位置误差接近100km，速度误差在0.3m/s范围内，可以满足探测器巡航段对轨道精度的要求。
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公开(公告)号：CN1843851A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610010008.1
申请日：2006-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G9/00
Abstract: 应用借力机制选择星际探测目标的探测器发射方法，属于深空探测转移轨道技术领域。为了解决轨道半长轴较大或者偏心率较大的探测目标的可接近性评价这一难题，本发明的探测器发射方法包括：最优两脉冲转移轨道求取、借力飞行轨道类型选择和借力飞行轨道拼接三个部分。先求取从目标星到发射星体的最优两脉冲转移轨道，把发射星体作为借力星体，两脉冲转移在发射星体处的参数作为借力飞行时的匹配参数，然后采用周期约为发射星体公转周期整数倍的日心大椭圆轨道和远日点处的深空机动，搜索满足匹配条件的发射参数。本发明通过引入借力机制实现对原有两脉冲转移的扩展，提高半长轴较大或偏心率较大目标的可接近性。
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