公开(公告)号：CN112556658B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202011018918.0

申请日：2020-09-24

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 杜晓东 ,  陈磊 ,  丁健 ,  倪文成 ,  孔旭 ,  危清清 ,  高升 ,  谭启蒙

IPC: G01C11/12

Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的对接环抓捕点测量方法及系统，其中，该方法包括在机械臂末端上配置彩色双目相机，使其与末端固联，且两相机公共视场覆盖对接环抓捕点特征区域。两台相机以对接环内外边缘为主要识别对象，通过图像处理算法获取抓捕点附近的对接环特征信息，然后采用立体匹配的方式得到对接环内外边缘所对应的三维空间点云，最后利用点云数据来解算抓捕点相对于机械臂末端的位置和姿态。本发明直接以非合作目标航天上的典型自然特征为识别对象，不需要在目标星上安装辅助测量的合作标志器，也不需要知道对接环特征的尺寸等先验信息。

公开(公告)号：CN114018621A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111152493.7

申请日：2021-09-29

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘雅芳 ,  季节 ,  杨旭 ,  孔旭 ,  高翔宇 ,  金俨

IPC: G01N1/08

Abstract: 本发明公开了一种适用于地外天体表面的钻钳一体化采样末端装置，包括：机壳、空心电机、内机架、丝杠电机、连杆机构和钻头机构；所述内机架一端外表面上套装有空心电机、并设置在机壳内部，另一端通过连杆机构与钻头机构连接，空心电机能够通过内机架驱动连杆机构动作，带动钻头机构回转运动，从而对坚硬对象进行回转切削破碎；所述丝杠电机安装在内机架中，其输出轴所在端的电机壳体固定在内机架上，且其输出轴穿过内机架与连杆机构中的丝杠螺母形成丝杠螺母副；丝杠电机能够通过连杆机构驱动钻头机构头部的两个半钻头相对张开或闭合。

公开(公告)号：CN113911395A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111152498.X

申请日：2021-09-29

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 高翔宇 ,  林云成 ,  孔旭 ,  满剑锋 ,  张鹏 ,  吴爽 ,  曾福明 ,  张熇 ,  赵志军 ,  杨旭

IPC: B64G1/22

Abstract: 本发明公开了一种用于小行星采样探测的变刚度展开机构，包括：笼状弹簧a、笼状弹簧b、卷绳器、力传感器、基座和载荷安装板；所述笼状弹簧a的一端与笼状弹簧b的一端通过隔环同轴串联，且二者旋向相反；笼状弹簧a的另一端与基座的前端连接，基座的后端安装在探测器上；笼状弹簧b的另一端与载荷安装板的后端连接，载荷安装板的前端安装有采样/探测设备；力传感器安装于载荷安装板与采样/探测设备之间，用于实时测量采样/探测设备工作时的反作用力；卷绳器安装在基座上，用于驱动连接在卷绳器与载荷安装板之间的钢丝绳收卷或释放，以带动载荷安装板相对基座收卷或释放。