公开(公告)号：CN114476978A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210174699.8

申请日：2022-02-24

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  曾磊 ,  齐乃明 ,  孙康 ,  杨云飞 ,  霍明英 ,  金俨 ,  齐骥

IPC: B66C23/18 ,  B66C13/08

Abstract: 一种部件竖直方向低应力装配装置，解决了如何提高航天产品的地面装配装置性能的问题，属于航天装配技术领域。本发明包括支撑单元、悬吊单元和支撑架；支撑单元和悬吊单元均固定在支撑架上；部件A安装支撑单元上，部件B悬挂在悬吊单元的下方；支撑单元采用多点支撑，每个支撑点设置一个压力传感器，用于采集对应支撑点的支持力，支撑单元还用于调整待装配部件A在Z轴、绕X轴、绕Y轴的位置；悬吊单元采用单点悬吊，设置一个拉力传感器，用于采集悬吊点的拉力，悬吊单元还用于调整部件B在X、Y、Z轴以及绕Z轴方向的位置；分别通过悬吊单元和支撑单元使部件A和部件B进行六自由度相对运动，实现部件A和部件B的装配。

公开(公告)号：CN115493733B

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202210998014.1

申请日：2022-08-19

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 曾磊 ,  陈明 ,  金俨 ,  朱超 ,  张昕蕊 ,  高翔宇 ,  刘宾 ,  李德伦 ,  王友渔 ,  王炜 ,  王耀兵 ,  熊明华 ,  胡成威 ,  孙康 ,  许哲 ,  刘延芳 ,  高鹏 ,  张英男 ,  刘小松

IPC: G01L5/00

Abstract: 基于多点支撑力反馈的多自由度机械臂低应力装配方法，属于航天技术领域，包括气浮支撑装置、力监视系统、气浮平台及配气装置；所述气浮支撑装置放置在气浮平台上，通过配气装置为每个气浮支撑装置的平面气足供气，使气浮支撑装置浮起；所述气浮支撑装置用于多自由度空间机械臂地面零重力状态模拟，降低或消除产品的装配应力，减小重力对空间机械臂产品功能及性能的影响；所述力监视系统包括若干设置于气浮支撑装置上的力传感器，用于监测各个活动部件装配前后的受力状态，实现了多自由度机械臂基于气浮平台的三维全物理运动。

公开(公告)号：CN115250331A

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202210877549.3

申请日：2022-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  勾敬文 ,  白馨彤 ,  张慧天 ,  孙康 ,  佘佳宇 ,  周芮 ,  齐乃明

IPC: H04N5/232 ,  H04N5/262 ,  H04N7/18

Abstract: 基于多目视觉的空间舱球形监测系统，属于空间监测技术领域，本发明为解决现有空间站舱内环境监测系统存在监测死角、监测机器人在采集图像时需要调整自身位姿的问题。它包括：空间舱球形监测系统在空间站舱内运动，推进模块提供空间舱球形监测系统运动的推进力，姿态传感器在空间舱球形监测系统的运动过程中实时监测空间舱球形监测系统的位姿，综控计算机根据姿态传感器监测的位姿数据控制推进模块进行位姿调整；多目视觉模块、综控计算机、姿态传感器和推进模块安装在结构支架上，多目视觉模块对空间站舱内环境进行图像采集，并对采集的图像进行拼接融合，获得空间站舱内全景图像。本发明用于对空间站舱内环境进行监测。

公开(公告)号：CN114290023A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111669350.3

申请日：2021-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  杨云飞 ,  陈明 ,  齐骥 ,  霍明英 ,  金俨 ,  周芮

IPC: B23P19/00

Abstract: 一种航天器六自由度低应力装配装置,解决了如何提高航天器的地面装配性能的问题，属于机械工程领域。本发明包括气浮支撑架车机构、平面三自由度调节机构和四个高度调节机构；所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，气浮支撑架车机构用于为平面三自由度调节机构、高度调节机构和所需要装配的零部件提供支撑及装配前的移动；平面三自由度调节机构实现所述零部件在X轴、Y轴及绕Z轴方向的调整；四个高度调节机构分布在平面三自由度调节机构底部，四个高度调节机构同时上升或下降，可实现对所述零部件在高度Z方向上的调整；每两个高度调节机构上升和下降的差动可实现对所述零部件在绕Y轴和绕X轴方向上的调整。

公开(公告)号：CN114571202B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202210175713.6

申请日：2022-02-24

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  曾磊 ,  霍明英 ,  齐乃明 ,  孙康 ,  杨云飞 ,  陈明 ,  齐骥

IPC: B23P19/00 ,  B23P19/10

Abstract: 一种部件竖直方向低应力装配方法，解决了现有航天产品的地面装配方法装配后性能低的问题，属于航天器装配技术领域。本发明包括：S1、将部件A坐落在支撑单元上，将部件B悬挂在悬吊单元上，利用压力传感器和拉力传感器，获取各支撑点和悬吊点的支撑力和悬吊力；S2、测量部件A和B装配接口的位置误差，利用支撑单元和吊单元中调整相对位置及姿态，使装配接口轴线重合；S3、再调整使部件A和B在竖直方向上互相接近，获取接触后传感器测量的支持力和悬吊力，与S1中的相比，判断装配接口之间的相互作用力，通过调整，直至压力传感器和拉力传感器测量的支持力和悬吊力与S1中的支撑力和悬吊力的差达到误差许可要求，完成装配。