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公开(公告)号：CN102955862A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201110154764.2
申请日：2011-08-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机状态测量方法，将永磁同步电机看成一个“黑箱”，不考虑其内部的工作原理，借助于坐标变换分析系统的输入输出关系，通过求解出三相绕组相电压，再进行Clarke和Park变换，转换成dq轴电压将它解耦，使各物理量从静止坐标系转换到同步旋转坐标系，这样永磁同步电机就相当于一台直流电机，建模求解过程都变得简单方便。
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公开(公告)号：CN102941577A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110261246.0
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双旋变同轴设计的机器人一体化关节位置检测方法。首先，确定两侧旋转变压器绝对零点之间的差值。然后，采用角度增量累计的方法，将电机侧旋转变压器测得角度θM和关节侧旋转变压器得到的角度θJ2在电机旋转过程中的增量累加，再相减得到差值，即为关节实际旋转的角度。同时，在计算角度增量时，需要在跨越零点的时刻进行特殊处理。即根据电机的最大转速和旋转变压器解算角度的时间差值，得到电机在下一时刻与上一时刻角度差值的最大可能值，作为判断的临界值。
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公开(公告)号：CN102820839A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201110154742.6
申请日：2011-06-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种齿隙传动中的电机精确定位的方法，所述伺服系统包括电机、第一旋转变压器、第二旋转变压器、具有齿隙的齿轮传动系统和控制器，其中所述控制器采用位置环、速度环和电流环三闭环控制。通过采用新的控制方法来提高电机的定位能力和定位精度，有效的解决了传统齿轮传动控制方法中的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101402199B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200810224562.9
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的手眼式低伺服精度机器人抓取移动目标的方法，按照如下步骤进行：步骤10捕捉目标物体的图像特征参数，并估计目标物体与摄像机之间的相对位姿；步骤20预测目标物体在下一个时钟周期后的位姿；步骤30对移动目标物体的抓取生成轨迹规划，机器人控制器控制机械臂接近目标物体实现抓取。本发明能够对移动目标的抓取的轨迹生成规划，提高抓取精度最终实现移动目标的抓取，解决了一直以来无法突破的低精度机械臂基于视觉伺服的技术难点。
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公开(公告)号：CN116853524A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310747431.3
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于飞行器控制技术领域，具体涉及一种空间舱内飞行器推进及姿态调节装置。本发明中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置包括机体和第一调节机构，第一调节组件和第二调节组件均包括吸排流体组件和主体，主体内设有流体流道，流体流道具有第一流道口和第二流道口，吸排流体组件设于第一流道口处，机体能够在吸排流体组件的吸排风的作用下沿机体的第一轴线方向进行转动或者位移。通过使用本技术方案中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，能够实现推动操作，还能够实现沿第一方向的转动操作，在协同作用下，能够将扭矩进行平衡，进而达到机体沿第一方向转动或者位移的目的。
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公开(公告)号：CN113126644B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110620558.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开基于自适应视线法的无人机三维航迹跟踪方法，属于无人机航迹跟踪技术领域。本发明实现方法如下：考虑风场影响，建立风扰动条件下的无人机运动学模型；根据接纳圆半径与航迹段夹角的对应关系，设计自适应策略，计算自适应接纳圆半径，确定参考航迹切换时刻；建立基于航迹跟踪误差的前视距离自适应准则，根据实时航迹跟踪误差计算自适应前视距离，得到视线法导引参考角；建立航迹跟踪误差模型，设计基于状态反馈的跟踪控制律，通过极点配置法得到三维航迹跟踪控制指令，并引入风场扰动项对所设计的控制律进行修正；将控制指令输入到自动驾驶仪中，实现对参考航迹的跟踪。本发明能够实现对参考航迹的快速、准确、稳定的跟踪，并提高跟踪控制系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114010459A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111312117.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
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公开(公告)号：CN113411166A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110679877.8
申请日：2021-06-18
Abstract: 本发明公开了一种星地激光链路的联合自适应编码调制系统及方法，该系统包括自适应传输方式决策模块，自适应编码调制发射装置，射频反馈链路，自适应多孔径接收模块、信道估计模块。该方案采用LDPC编码技术、MDPSK调制方式，根据链路状况改变传输模式，并且配备数量为4个的自适应多孔径接收机。根据接收端的信道估计模块，将估计的信噪比作为反馈信息，通过射频反馈链路发至发送端；发送端的自适应传输方式决策模块根据反馈信息选择最佳的编码调制方式；通过自适应编码调制发射装置完成信号发送；最后根据信道条件，启动不同数量的自适应多孔径接收机，能有效降低大气湍流带来的误码率，提高系统的稳定性和平均传输速率。
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