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公开(公告)号：CN114018767A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111303737.7
申请日：2021-11-05
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N15/02
摘要： 本发明公开了一种带有磁环结构提高灵敏度的磨粒传感器，包括第一传感器基体，侧磁环、内磁环、左激励线圈、感应线圈、外磁环、右激励线圈、第二传感器基体、第三传感器基体和第四传感器基体，左激励线圈的外侧和右激励线圈的外侧均包覆有磁环结构，第一传感器基体和第二传感器基体之间的凹槽处以及第三传感器基体和第四传感器基体之间的凹槽处分别过盈配合有左激励线圈和右激励线圈配合连接，第二传感器基体和第三传感器基体之间的凹槽处过盈配合连接有感应线圈，本发明相比于现有的一体式传感器基体，有效简化了传感器的装配过程，降低了传感器的绕线和装配难度，选用新型铁基软磁材料，制备成型简单，对传感器检测性能提升。
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公开(公告)号：CN112904859A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110077868.1
申请日：2021-01-20
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于强化学习的多足机器人步态切换方法，属于机器人控制技术领域。针对步态切换速度问题，通过制定离散点间切换规则对步态切换提出约束，获取当前步态下满足多类运动条件、运动效果良好自然的切换步态。本方法在传统步长S运动空间离散化处理的基础上，进行前后运动空间的扩展离散化处理，极大地扩大了足端可选运动状态，避免后续因步态切换方法中对运动空间的筛选导致无可用切换步态的情况。通过多次该方法的循环迭代，可以逐步实现从初始足端状态向目标步态的切换。
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公开(公告)号：CN112711191A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011575786.1
申请日：2020-12-28
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于神经网络训练提高液粘调速离合器调速准确度的方法，属于机械传动驱动技术领域。本发明通过分析液粘调速离合器的工作规律和特点，即在油压‑转速变化在上升过程与下降过程均存明显差异，整体体现为大迟滞非线性曲线，模型可分别用上升曲线、下降曲线来表示。整体采用数据分类+神经网络训练的方式建立其数据模型，输入参数为当前控制压力、温度及输入转速，输出参数为当前输出转速。根据神经网络模型进行仿真分析，从而设计控制器并在仿真平台进行验证，解决液粘调速离合器的准确调速问题。
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公开(公告)号：CN109402482A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811500843.2
申请日：2018-12-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种兼具高强度和高塑性的轻质高熵合金及其制备方法，属于金属材料及其制备领域。所述高熵合金主要由Ti、Zr、V、Nb以及M组成，M为Al、Hf、Cr、Fe、Mg、Be、Li、Mo、Co、Ni、Si、B、O和N中的一种或多种，主要通过调控各元素的含量使其兼具低密度、高强度和高塑性，在工程领域具有巨大的应用潜力；而且所述高熵合金制备方法操作简单、所用原料均无毒无害、安全可靠、经济实用。
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公开(公告)号：CN105755324B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610116965.6
申请日：2016-03-02
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种兼具强度和韧性的高熵合金及其制备方法，属于金属材料领域。该高熵合金按摩尔比计为AlaCrbFecNidVe；该方法首先将Al、Cr、Fe、Ni和V置于熔炼炉内，在保护气体的保护下，于一定真空度下进行电弧熔炼，得到合金液，搅拌，冷却，得到合金锭；再将合金锭翻转后进行电弧熔炼、搅拌和冷却，得到该AlCrFeNiV高熵合金。所述高熵合金结构简单、力学性能优异，强韧性匹配较好；所述方法，简单可靠，安全性好，经济价值高。
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公开(公告)号：CN104483676B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201410729773.3
申请日：2014-12-04
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01S17/89
摘要： 本发明涉及一种3D/2D非扫描激光雷达复合成像装置，属于光电成像技术领域。主要包括红外激光器、发射与接收光学系统、滤光片、半透半反镜、APD与FPA探测器、计时与融合系统。基本原理是红外激光器发射激光光束，光束经发射光学系统后射向目标并被反射，反射光经接收光学系统接收，被接收的光线经过滤光片滤除背景光线。当光线照射到半透半反镜上时，光线被分成两束，其中一束照射到APD探测器，生成一幅低分辨率距离像；另一束光束照射到FPA探测器生成一幅高分辨率强度像，数据处理板卡对两幅图像进行融合得到高分辨率距离图像。解决了当前由于材料工艺限制而无法制造高分辨率APD阵列探测器、无法得到高分辨率距离图像的问题。
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公开(公告)号：CN106093911A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610591388.6
申请日：2016-07-25
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： G01S7/4804 , G01S7/484 , G01S7/486 , G01S17/89
摘要： 本发明涉及一种用于非扫描激光成像的点阵发射接收系统，属于光电成像技术领域。该装置包括光纤脉冲激光器、光纤分路器、光纤阵列、发射光学系统、平面反射镜、接收光学系统和APD面阵探测器。光纤脉冲激光器发射窄脉冲红外激光光束，激光光束经过光纤分路器后，出射64路能量相同的激光光束，每一路激光光束从光纤阵列出射，光纤阵列端面变为一个8×8的点阵脉冲激光光源，出射的激光光束经发射光学系统和平面反射镜后成像于目标物之上，被目标物反射的激光光束经接收光学系统接收后，成像于APD面阵探测器之上。解决了非扫描激光成像雷达照明系统光强分布不够均匀和能量利用率低的问题，同时该系统还增大了系统探测距离。
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公开(公告)号：CN102929283B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210442055.9
申请日：2012-11-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及一种基于SDRE(状态依赖矩阵Riccati方程)的再入飞行器自适应最优滑模姿态控制方法，属于飞行器控制技术领域。本方法将再入飞行器非线性动力学、运动学模型转化为SDC形式，在此基础上进行基于SDRE的最优滑模面以及气动力矩自适应滑模控制律设计，使得系统状态在有限时间内收敛到滑模面上；根据自适应滑模控制律将气动力矩分配到气动舵面，得到姿态控制所需要舵面偏转角指令，对姿态进行实时控制。本方法直接针对飞行器非线性模型进行控制器设计，有效避免对模型线性化时引入的建模误差；通过将SDRE方法与滑模控制相结合，减小了计算量，提高了系统控制精度；引入切换增益自适应调整算法，提高系统的自适应性。
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公开(公告)号：CN102880060A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210415006.6
申请日：2012-10-25
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种再入飞行器自适应指数时变滑模姿态控制方法，属于飞行器控制技术领域。首先以无动力再入飞行器模型为对象，建立姿态运动方程；然后改写成MIMO仿射非线性系统形式，再应用反馈线性化理论进行线性化处理，得到俯仰、滚装、偏航三通道线性化模型；针对得到的线性化系统，设计修正的自适应指数时变滑模控制器；然后得到再入飞行器姿态控制的控制力矩指令输入到再入飞行器，对姿态进行控制。本发明通过将指数时变滑模控制与自适应方法结合，在一定程度上解决了现有自适应滑模控制的切换增益过度适应问题；能够有效地抑制系统参数不确定性和外部扰动的影响，实现精确的姿态控制。
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公开(公告)号：CN117802436A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410224159.5
申请日：2024-02-29
申请人： 北京理工大学 , 重庆红宇精密工业集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种高强韧难熔高熵合金的制备方法，属于高熵合金技术领域。首先将单相结构的难熔高熵合金铸锭以5~15℃/min的升温速率升温至62%~66%Tm，保温（0.6d1~1.0d1）min；之后进行变形处理‑保温处理；然后对变形‑保温处理后的铸锭进行整形处理；最后将整形处理后的难熔高熵合金在48%~52%Tm下保温（0.8d~1.2d）min，得到一种高强韧难熔高熵合金。采用梯度保温、变形处理实现了对难熔高熵合金的制备，工艺周期及成本显著降低，过程可控性强，生产效率高，适合工业化生产。
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