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公开(公告)号：CN103083014B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310005746.7
申请日：2013-01-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/0484
Abstract: 本发明提供一种利用脑电控制车辆的方法和利用该方法实现目的地选择的智能车辆，该方法通过采集用户注视对应目的地刺激时的脑电信号，通过分析脑电信号，识别出用户期望到达的目的地，然后将该目的地发送给智能车辆的自主导航系统并由其控制车辆移动到目的地。本发明提出的方法不需要任何的肢体运动和语言，只需要用户进行脑-机接口的任务，通过对脑电信号的分析获得命令，实现智能车辆的移动。
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公开(公告)号：CN102795225B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210333693.7
申请日：2012-09-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种利用驾驶员模型检测驾驶员干扰状态的方法，该方法包括：由外部传感器获取车辆的驾驶环境信息，根据车辆的位置和车道边界的关系判断驾驶意图；当驾驶意图是保持车道时，驾驶员模型根据驾驶环境信息和车辆状态信息计算方向盘转角改变量，根据当前车速和由车辆与前车的间隔时间确定的期望纵向加速度计算并输出油门开度；当驾驶意图是换道时，驾驶员模型根据驾驶环境信息和状态信息计算方向盘转角改变量，根据当前车速和由侧向加速度计算的期望纵向加速度计算并输出油门开度；将驾驶员模型计算得到的方向盘转角和油门开度与内部传感器获得的真实驾驶员的控制数据进行比较，判断驾驶员是否受到干扰；重复上述步骤，直至停车。
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公开(公告)号：CN103085815A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310016743.3
申请日：2013-01-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W40/08
Abstract: 本发明公开了一种识别驾驶员换道意图的方法，所述方法包括：记录初始时刻；运行三个驾驶员子模型；通过安装在车辆上的传感器采集并记录环境信息及车辆状态信息，将采集的信息存储在信息存储单元中；从信息存储单元中提取数据，将提取的数据存储在数据存储单元中；提取三个驾驶员子模型运行的仿真数据，将仿真数据存储在相对应的三个存储单元中；将数据存储单元中的数据分别与所述三个存储单元中的数据进行匹配比较，最终得到驾驶意图。本发明的方法不会对驾驶员的驾驶产生干扰，实时性好，能够快速准确地识别驾驶员换道意图。
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公开(公告)号：CN102788704A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210219920.3
申请日：2012-06-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提供一种基于驾驶员模型的汽车操纵稳定性检测系统及汽车操纵稳定性检测方法，其中，驾驶员模型包括：预瞄模块，根据安装在汽车上的寻迹传感器的输出获得预期轨迹；预测模块，根据汽车内部传感器输出的汽车状态信息，计算汽车行驶的预测轨迹；比较模块，将预期轨迹与预测轨迹进行比较，输出偏差；控制模块，根据所述偏差通过PD控制计算输出方向盘转角的改变量。预期轨迹是在汽车行驶路径上的蛇形路径，汽车按照设定速度沿着蛇形路径绕标桩行驶，检测系统和检测方法根据从汽车状态信息获得的方向盘转角和由驾驶员模型计算的方向盘转角的改变量，计算最终方向盘转角并输出给汽车，以控制汽车追踪预期轨迹行驶，由此检测汽车操纵稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117850240B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410041497.5
申请日：2024-01-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种面向空地协同无人系统的脑机共享控制方法和系统，包括：步骤S1、构建移动机器人模型；步骤S2、基于所述移动机器人模型，构建MPC共享控制器；步骤S3、构建DDPG算法的动作空间、奖励函数和神经网络模型；步骤S4、训练基于DDPG的神经网络模型，得到优化后的模型；步骤S5、根据优化模型调整基于MPC的共享控制器控制权限参数，控制机器人完成指定任务。采用本发明的技术方案，能在不同工况下和驾驶员不同状态下调节辅助控制器和驾驶员的权限，从而实现驾驶员控制意图的同时，保证了空地协同多机器人系统的安全。
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公开(公告)号：CN117137498A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311191447.7
申请日：2023-09-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力定向和运动意图脑电的紧急状况检测方法，包括：采用脑电采集设备采集操纵员脑电信号并进行信号预处理；根据预处理后边的脑电信号判断注意力定向的产生是否与视觉刺激相关，若相关，则对预处理后的脑电信号分别进行多角度的特征提取，获得若干特征信息；构建改进EEGNet模型，基于若干特征信息与改进EEGNet模型，获得无人机紧急状况检测结果。本发明将基于脑电的注意力定向检测和视觉检测与运动意图检测融合，实现无人机紧急状况的检测。该方法不但可以更快地对无人机紧急状况进行检测，而且可以提高紧急状况检测的准确性。
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公开(公告)号：CN115953704B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310063092.7
申请日：2023-01-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种无人机探测方法，包括：获取视频数据，对所述视频数据进行灰度值分析和连通性分析，得到含有目标的图像数据，对图像数据进行像素点分析判断，根据分析判断结果得到含有飞行物的视频数据，对含有飞行物的视频数据中的未知飞行物进行距离判断，得到距离判断结果，基于距离判断结果对含有飞行物的视频数据进行距离检测，其中所述距离检测包括近距离检测及远距离检测，得到飞行物轨迹数据，基于飞行物轨迹数据对飞行物进行实时记录和/或预警。本申请能够对未知飞行物进行观测并进行实时记录和预警。
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公开(公告)号：CN112069963B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010886721.2
申请日：2020-08-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/24 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于非侵入式神经信号的低质危险目标检测方法和系统，所述方法包括：通过无人机拍摄监控视频或图像，采集监控人员观看视频或图像时的脑电信号；对脑电信号进行预处理和特征提取，并将提取的特征输入到分类器中，以检测在回传的视频或图像中是否出现危险目标。本发明提供的基于非侵入式神经信号的低质危险目标检测方法和系统，能够快速、准确的识别复杂视频或图像中的低质危险目标。
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公开(公告)号：CN115292857B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210295271.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/20 , G01H17/00 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种面向无人机探测的声网布局方法，包括：S1.建立待探测区域的环境模型，基于环境模型，获取待探测区域内的障碍物信息和区域信息；S2.基于环境模型，部署若干个传感器，计算每个传感器受到的虚拟力合力，以及下一步传感器的位置；S3.判断探测系统内的采样节点是否满足可靠度要求，若满足，则输出传感器布局结构，若不满足，则增加传感器数量，并返回S2。本申请提出的布局方法充分考虑了复杂环境因素，除了增强探测目标区域、避免探测障碍物区域外，提高了传感器探测系统的环境适应性。
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