公开(公告)号：CN101007548A

公开(公告)日：2007-08-01

申请号：CN200710063135.2

申请日：2007-01-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  韩宝玲 ,  徐嘉 ,  潘登 ,  张辉

IPC: B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种能够在崎岖路面或复杂地形条件下机动行驶，具有较高机动性和较强越障力的小型四履带移动机器人驱动装置。该装置由箱体、左右对称布置的行走履带驱动装置、摆臂驱动装置和摆臂履带组件构成。机器人的履带和摆臂均由直流伺服电机直接驱动，省去了复杂的传动机构，摆臂驱动直流伺服电机则安装在从动轮和摆臂轮内部，在保证机器人具有高机动性和强越障力的同时，克服了传统驱动、传动系统零件众多、结构复杂、效率低下的缺点，降低了系统能耗，节省了内部空间，减轻了整体重量，提高了机器人的工作可靠性和行驶稳定性，为小型履带式地面移动机器人驱动装置提供了新的设计方案和新的技术途径。

公开(公告)号：CN201045051Y

公开(公告)日：2008-04-09

申请号：CN200720103247.1

申请日：2007-01-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  韩宝玲 ,  徐嘉 ,  潘登 ,  张辉

IPC: B62D55/30

Abstract: 一种轻型履带式机动平台的自动张紧装置由预张紧组件和自适应张紧组件构成。预张紧组件包括直线运动球轴承，直线运动球轴承装在支撑轴座中，两个导向轴穿入两个直线运动球轴承内，在导向轴的两端各装上导向轴座，并把导向轴座固定在车体上，弹簧调节座的位置在支撑轴座左侧，用螺钉固定在车体上，顶紧座的位置在支撑轴座右侧，用螺钉固定在车体上。自适应张紧组件包括两个弹簧，弹簧套入弹簧导轴中，再将弹簧导轴固定在弹簧导轴座上。该履带自动张紧装置的特征在于支撑轴座可以在导向轴上前后运动，而支撑轴座后面的弹簧又使这种前后运动在一定范围内自动完成，最终保证了履带在工作过程中始终保持着适当的张紧力，使履带能够可靠地发挥驱动作用。

公开(公告)号：CN300804143D

公开(公告)日：2008-07-16

申请号：CN200730107877.1

申请日：2007-04-25

Applicant: 北京理工大学

Designer： 罗庆生 ,  韩宝玲 ,  潘登 ,  徐嘉 ,  张辉

Abstract: 本外观设计的设计要点在于产品的整体外观。