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公开(公告)号：CN112202383B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010852013.7
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差辨识单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差辨识单元、误差补偿单元，作为调节误差辨识和误差补偿的依据。误差辨识单元使用相关积分法构造的同频陷波器对谐波次数为N的旋转变压器测角误差进行精准辨识，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差辨识单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
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公开(公告)号：CN108471266A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810238174.X
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P21/18
Abstract: 本发明涉及一种伺服电机的角速度指令及旋转角位置预处理系统，预处理系统设置跟踪微分滤波单元、整零分离指令转化单元和传送速率控制单元。本发明将对角速度进行积分得角位置，并对整数角位置和小数角位置分开计算。针对只提供指令角速度的伺服系统，相对传统角位置增量转换方法，可消除大角度角位置下，由于单精度运算造成的指令转换误差。提高了伺服系统控制稳定度。限制了旋转角位置检测周期T1为框架伺服闭环控制周期T2的整度倍；角速度遥测周期T3为角位置检测周期T1的整度倍，相对传统无约束方法，有效避免了遥测周期内角位置更新次数变化导致的遥测角速度波动，提高了遥测角度的稳定度。
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公开(公告)号：CN105974790A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610364302.6
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种基于磁密反馈的磁悬浮微振动控制系统，包括检测模块、处理器模块和线性功放模块；所述的检测模块包括磁密检测单元、电流检测单元和转子位置解算单元；所述的处理器模块完成悬浮和自适应主动振动控制运算；所述的线性功放模块选用线性集成功放芯片，驱动磁轴承绕组，实现转子微振动悬浮控制。本发明系统不仅可以悬浮控制磁悬浮转子，实现传统控制系统的所有功能，而且具有转子轴向尺寸小、检测/控制同位、具备振动检测功能、微振动控制精度高的特点，非常适合超静磁悬浮飞轮微振动控制的应用。
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公开(公告)号：CN105391353A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510860241.8
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种直流电机半桥驱动电路，包括功率输入滤波电路(1)、PWM斩波电路(2)、续流电路(3)、电机输入滤波电路(4)、半桥电路(9)；功率输入滤波电路(1)接收外部功率电压并送至斩波电路(2)，斩波电路(2)根据外部PWM信号来导通或关断，当导通时对功率电压进行斩波后送至滤波电路(4)，续流电路(3)将绕组信号送至滤波电路(4)；滤波电路(4)驱动外部电机(8)加速或减速转动，半桥电路(9)接收外部电机(8)产生的绕组信号后送至外部功率电压回线或续流电路(3)。本发明实现了在半桥驱动下能耗制动不换电流方向，使驱动电路具有结构简单，抗干扰能力强，可靠性高，功能强等优点。
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公开(公告)号：CN119142552A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411532706.2
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种用于控制力矩陀螺的支撑台和支撑方法。支撑台包括位置移动装置、定位锁紧装置、阻尼调节装置和用于安装控制力矩陀螺的安装盘；位置移动装置包括支撑柔性梁，支撑柔性梁的一端连接安装盘，定位锁紧装置为锁紧状态时，定位锁紧装置锁紧固定与其接触的部分支撑柔性梁，定位锁紧装置为滑动状态时，定位锁紧装置可在柔性梁上滑动，改变支撑柔性梁上呈锁紧状态的定位锁紧的装置，能改变安装盘的支撑刚度；阻尼调节装置包括压缩弹簧和阻尼片，阻尼片连接安装盘，压缩弹簧连接阻尼片，调节压缩弹簧的弹力以调节安装盘的阻尼。本发明提供了一种用于控制力矩陀螺的支撑台和支撑方法，能够调节支撑刚度和阻尼。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113054877B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110036072.1
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于特征频率观测器的永磁电机谐波扰动力矩抑制系统，伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。谐波扰动力矩评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的扰动力矩谐波次数N传送给谐波扰动力矩辨识单元、谐波扰动力矩抑制单元，作为谐波扰动力矩辨识和抑制的依据。谐波扰动力矩辨识单元使用相关积分法构造的特征频率观测器对谐波次数为N的扰动力矩进行精准辨识，得到谐波扰动力矩正弦量和谐波扰动力矩余弦量。谐波扰动力矩抑制单元根据谐波扰动力矩辨识单元得到的谐波扰动力矩正弦量和余弦量重构电机磁场不均匀性，并对电机不均匀磁场进行补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩。
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公开(公告)号：CN115664260A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211215772.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 王英广 , 张鹏波 , 樊亚洪 , 张激扬 , 武登云 , 张强 , 卿涛 , 冯洪伟 , 齐明 , 罗睿智 , 姚锐 , 胡跃伟 , 赵维珩 , 宿诺 , 梁柱林 , 赵志新 , 肖晓
Abstract: 一种基于磁轴承磁力推算的磁悬浮转子静平衡系统及方法，包括：磁悬浮转子系统单元、整圈旋转控制单元、特征电流提取单元和静平衡配重解算单元。其中，磁悬浮转子系统单元悬浮不平衡转子，整圈旋转控制单元控制不平衡转子绕其几何轴稳定旋转。特征电流提取单元从磁悬浮转子系统单元所获取的绕组电流中提取特征电流。静平衡配重解算单元根据特征电流提取单元所得特性电流解算不平衡转子静平衡所需配重质量和配重角位置。
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公开(公告)号：CN115655332A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211288203.6
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差标定单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的旋变角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差标定单元、误差补偿单元，作为调节误差标定和误差补偿的依据。误差标定单元从速率陀螺测量角速度和旋变测量角速度之差中精准标定谐波次数为N的旋转变压器测角误差，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差标定单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
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公开(公告)号：CN112821827A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110037444.2
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种CMG框架系统谐波减速器扰动抑制系统，可以实现谐波安装误差扰动和低频的机械谐振的有效抑制。本发明采用双旋变测角控制策略抑制谐波减速器安装误差扰动，采用双环非奇异滑模变结构控制策略抑制电机低频机械谐振频率，有效抑制谐波安装误差扰动和低频的机械谐振的问题，提高间接驱动结构控制性能。
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公开(公告)号：CN106093456B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610402603.3
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01P3/48
Abstract: 本发明一种高速电机的高精度高鲁棒转速检测系统，包括硬预处理模块、软预处理模块和测速模块；硬预处理模块对霍尔信号在传输途径中产生的霍尔高频噪声进行去除，并对去噪后的霍尔信号进行边沿陡化后送至软预处理模块；软预处理模块消除输入进来的霍尔信号的高频大功率野值，得到处理后的霍尔信号；测速模块根据处理后的霍尔信号进行测速运算，得到转子转速。本发明实现了高速电机快速、高精度、高可靠的速度检测，非常适合应用于航天用高速电机的速度检测。
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