公开(公告)号：CN110609566B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN201910834037.7

申请日：2019-09-04

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘维惠 ,  刘磊 ,  文闻 ,  李晓辉 ,  赵靖超 ,  于春旭 ,  周晓东 ,  刘露咪 ,  吕振华 ,  张强 ,  吴纾婕 ,  周元子 ,  张猛

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。

公开(公告)号：CN114872059A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210389343.6

申请日：2022-04-13

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 周晓东 ,  张强 ,  李剑锋 ,  文闻 ,  赵靖超 ,  胡叶广 ,  李晓辉 ,  刘维惠 ,  吴纾婕 ,  孔源 ,  董明杰 ,  高卫青 ,  白瑞芬 ,  袁帅 ,  马海龙

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。

公开(公告)号：CN113541529A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110566714.9

申请日：2021-05-24

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 程俊波 ,  张猛 ,  刘继奎 ,  梁骄雁 ,  吴纾婕 ,  张述卿 ,  郭超勇

IPC: H02N2/14

Abstract: 本发明涉及一种基于超声电机的激光终端粗指向的位置控制方法，该方法当激光终端粗指向机构的指向角度误差大于等于预设门限时，采用位置环‑速度环联合控制方式驱动激光终端粗指向机构；当激光终端粗指向机构的指向角度误差小于预设门限时，仅采用位置环控制方式驱动激光终端粗指向机构。本发明实现了超声电机在实现在极低转速状态下高精度、高带宽的位置控制。

公开(公告)号：CN112520076A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202010496682.5

申请日：2020-06-03

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郭超勇 ,  陆栋宁 ,  王淑一 ,  张猛 ,  马婷婷 ,  吴纾婕 ,  陶东 ,  蒋志雄

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种高稳SADA姿态扰动地面测试系统及方法，属于航天器姿态控制和测量技术领域。本发明利用角动量守恒定律，通过设计与真实太阳翼具有相同结构参数的模拟太阳翼模拟SADA在轨真实运行状态，同时实现对小惯量气浮台的高稳定度控制，从而准确测量出具有极低速率波动水平的附件驱动扰动影响。本方法具有原理简单可靠，试验成本低，易于操作等优点，具有极强的实用性价值。

公开(公告)号：CN111140636A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201911339977.5

申请日：2019-12-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王斌 ,  袁军 ,  周剑敏 ,  吴纾婕 ,  邵超 ,  李根 ,  臧晓林 ,  朱林林 ,  高卫青

IPC: F16H49/00 ,  F16H57/023 ,  H02K7/116

Abstract: 本发明涉及一种摆动式太阳帆板驱动机构，该结构包括旋转变压器、步进电机、谐波齿轮、输出轴、壳体、扭摆电缆；步进电机、谐波齿轮的固定部分安装在壳体上；步进电机连接谐波齿轮，谐波齿轮用于将步进电机的转速减速，并将步进电机转轴的转矩传递至输出轴，输出轴用于连接外部太阳帆板，驱动太阳帆板摆动；旋转变压器，用来测量输出轴的旋转角度；扭摆电缆一端连接在外部执行机构，另一端连接在驱动机构壳体上。本发明采用扭摆电缆取代滑环实现电信号传输的方法，实现了低重量、高刚度、高可靠性和长寿命。