公开(公告)号：CN112520076B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202010496682.5

申请日：2020-06-03

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 郭超勇 ,  陆栋宁 ,  王淑一 ,  张猛 ,  马婷婷 ,  吴纾婕 ,  陶东 ,  蒋志雄

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 一种高稳SADA姿态扰动地面测试系统及方法，属于航天器姿态控制和测量技术领域。本发明利用角动量守恒定律，通过设计与真实太阳翼具有相同结构参数的模拟太阳翼模拟SADA在轨真实运行状态，同时实现对小惯量气浮台的高稳定度控制，从而准确测量出具有极低速率波动水平的附件驱动扰动影响。本方法具有原理简单可靠，试验成本低，易于操作等优点，具有极强的实用性价值。

公开(公告)号：CN112264991A

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202010943376.1

申请日：2020-09-09

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 初晓昱 ,  文闻 ,  吕振华 ,  孙静 ,  李晓辉 ,  张强 ,  张猛 ,  周元子 ,  赵性颂 ,  陶东

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法，属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域；步骤一、建立空间机械臂模型；步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒；步骤三、建立2个执行机构包围盒之间碰撞判断解析式，并判断2个执行机构包围盒是否发生碰撞；建立其中1个机械臂对应末端执行机构的包围盒与另一个机械臂包围盒的碰撞判断解析式，并判断该末端执行机构与该机械臂包围盒是否发生碰撞；建立2个机械臂包围盒之间的碰撞判断解析式，并判断2个机械臂包围盒是否发生碰撞；本发明提高了对星上碰撞情况的检测效率、数据存储效率、动态更新效率以及检测精确度。

公开(公告)号：CN116774718A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310754452.8

申请日：2023-06-25

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 初晓昱 ,  李晓辉 ,  文闻 ,  胡叶广 ,  张强 ,  周元子 ,  刘维惠 ,  赵靖超 ,  周晓东 ,  陶东

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明公开了一种面向非结构化环境的月面机器人路径规划与步态生成方法，包括：构造保持原地形起伏特征的三角网地形重构模型；基于三角网地形重构模型，规划得到起伏最小的机器人最优全局移动路径；基于起伏最小的机器人最优全局移动路径，确定最佳落足点，并生成四足爬行步态。本发明解决了非结构化环境中机器人爬行的全方位性、连续性、协调性以及地形适应性问题，提高了移动过程中机器人的自主决策能力，使机器人能够高效、安全地到达目标位置。

公开(公告)号：CN112507474B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202011185697.6

申请日：2020-10-29

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 刘维惠 ,  赵靖超 ,  李晓辉 ,  张强 ,  周元子 ,  周刚 ,  文闻 ,  初晓昱 ,  陶东 ,  王晗 ,  吴纾婕

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04

摘要： 一种针对空间二自由度并联矢量调节机构的精度分析方法，通过自由度分析选取环形运动链，将环形运动链转换为串联结构，建立包含驱动角度、杆件长度和运动副间隙等参数的运动学模型，补充环形运动约束实现串联机构与并联机构之间的等效，通过误差参数对平台运动精度的影响性分析，获得不同尺度、装配误差下的二自由度并联矢量调节机构运动精度，为构型设计、电机选型和装配工艺等提供理论依据。

公开(公告)号：CN112507474A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011185697.6

申请日：2020-10-29

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 刘维惠 ,  赵靖超 ,  李晓辉 ,  张强 ,  周元子 ,  周刚 ,  文闻 ,  初晓昱 ,  陶东 ,  王晗 ,  吴纾婕

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04

摘要： 一种针对空间二自由度并联矢量调节机构的精度分析方法，通过自由度分析选取环形运动链，将环形运动链转换为串联结构，建立包含驱动角度、杆件长度和运动副间隙等参数的运动学模型，补充环形运动约束实现串联机构与并联机构之间的等效，通过误差参数对平台运动精度的影响性分析，获得不同尺度、装配误差下的二自由度并联矢量调节机构运动精度，为构型设计、电机选型和装配工艺等提供理论依据。

公开(公告)号：CN112264991B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202010943376.1

申请日：2020-09-09

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 初晓昱 ,  文闻 ,  吕振华 ,  孙静 ,  李晓辉 ,  张强 ,  张猛 ,  周元子 ,  赵性颂 ,  陶东

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法，属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域；步骤一、建立空间机械臂模型；步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒；步骤三、建立2个执行机构包围盒之间碰撞判断解析式，并判断2个执行机构包围盒是否发生碰撞；建立其中1个机械臂对应末端执行机构的包围盒与另一个机械臂包围盒的碰撞判断解析式，并判断该末端执行机构与该机械臂包围盒是否发生碰撞；建立2个机械臂包围盒之间的碰撞判断解析式，并判断2个机械臂包围盒是否发生碰撞；本发明提高了对星上碰撞情况的检测效率、数据存储效率、动态更新效率以及检测精确度。

公开(公告)号：CN111697895B

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202010500383.4

申请日：2020-06-04

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 郭超勇 ,  马婷婷 ,  刘露咪 ,  张述卿 ,  刘继奎 ,  蒋俊 ,  高益军 ,  魏钰良 ,  陶东

IPC分类号： H02P21/18 ,  H02P21/14

摘要： 一种绝对式光电编码器失效模式下的寻零控制系统及方法，本发明针对某卫星型号产品光电编码器进入增量模式导致角度测量错误的一种故障冗余措施。为了提高粗指向机构产品的可靠性和可用性，在编码器部分硬件故障的情况下也能保证产品的功能和性能。采用的绝对式光电编码器当部分硬件或软件功能失效的情况下会转入增量模式进行工作，此时光电编码器测量的角度变为增量数据。为了获得绝对的角度，需要寻找到光电编码器的绝对零位，然后编码器将以寻找到的零位为基准输出角度数据，以指示出激光终端粗指向机构的工作位置。

公开(公告)号：CN111697895A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010500383.4

申请日：2020-06-04

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 郭超勇 ,  马婷婷 ,  刘露咪 ,  张述卿 ,  刘继奎 ,  蒋俊 ,  高益军 ,  魏钰良 ,  陶东

IPC分类号： H02P21/18 ,  H02P21/14

摘要： 一种绝对式光电编码器失效模式下的寻零控制系统及方法，本发明针对某卫星型号产品光电编码器进入增量模式导致角度测量错误的一种故障冗余措施。为了提高粗指向机构产品的可靠性和可用性，在编码器部分硬件故障的情况下也能保证产品的功能和性能。采用的绝对式光电编码器当部分硬件或软件功能失效的情况下会转入增量模式进行工作，此时光电编码器测量的角度变为增量数据。为了获得绝对的角度，需要寻找到光电编码器的绝对零位，然后编码器将以寻找到的零位为基准输出角度数据，以指示出激光终端粗指向机构的工作位置。

公开(公告)号：CN112520076A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202010496682.5

申请日：2020-06-03

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 郭超勇 ,  陆栋宁 ,  王淑一 ,  张猛 ,  马婷婷 ,  吴纾婕 ,  陶东 ,  蒋志雄

IPC分类号： B64G7/00

摘要： 一种高稳SADA姿态扰动地面测试系统及方法，属于航天器姿态控制和测量技术领域。本发明利用角动量守恒定律，通过设计与真实太阳翼具有相同结构参数的模拟太阳翼模拟SADA在轨真实运行状态，同时实现对小惯量气浮台的高稳定度控制，从而准确测量出具有极低速率波动水平的附件驱动扰动影响。本方法具有原理简单可靠，试验成本低，易于操作等优点，具有极强的实用性价值。