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公开(公告)号：CN106641524B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201611211356.5
申请日：2016-12-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L27/08
Abstract: 一种剖分法兰连接式旋转接头，由组装在一起的外壳、动环、端盖、弹簧、弹簧垫、轴瓦、密封材料和半圆密封圈组成，其特征是外壳、动环均为对开式剖分结构，定位块以其定位槽定位，并通过螺栓组将其剖分面固接成整体。其中端盖固定在剖分外壳的轴端、剖分外壳和轴瓦通过定位环槽、定位凸起连接，外壳和旋转轴固定件相连，构成静止部分；动环和旋转轴固连，构成旋转部分；端盖、弹簧、弹簧垫组成压紧机构；压紧机构紧压动环在半圆密封圈上，构成对旋转接头的首次密封，动环旋转轴孔、旋转轴和外壳旋转轴孔连接形成环形真空，填充密封材料，构成旋转接头的二次密封。本发明结构简单，径向定位准确，密封牢固，拆卸更换安装简单快捷。
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公开(公告)号：CN108030496A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711253607.0
申请日：2017-12-02
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种人体上肢肩部盂肱关节旋转中心与上臂抬升角耦合关系测量方法，人体肩部关节运动数据的采集：将标志点运动块固定在肩胛骨、肱骨上，将六个标志点固定在人体的第七颈椎、第八胸椎、颈静脉切迹、剑状软骨、外上髁、内上髁位置，获取相应骨骼的运动信息。肩部运动模型的建立：将肩胛骨、肱骨分别作为一个刚体，基于旋转几何知识，建立旋转中心相对相邻刚体位姿不变的运动学模型。盂肱关节旋转中心和抬升角耦合关系求解：由关节中心相对相邻刚体标志点位姿的不变性，获取回归参数，尽而获取旋转中心的瞬时位置，从而得到抬升角和旋转中心耦合关系。本发明测量点通过绑缚或法兰固定在人体上，减少变形，计算简单并且测量准确。
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公开(公告)号：CN105559790B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201610029147.2
申请日：2016-01-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于检测人体上肢肩关节旋转中心位置信息的穿戴外骨骼机构，包括五自由度依次串联的三移动检测机构、T型连接板和两转动穿戴机构。所述三移动检测机构包括支撑支架，第一、第二和第三导轨移动副装置；所述两转动穿戴机构包括第一关节机构、连接弯板、第二关节机构和穿戴装置。所述三移动检测机构、T型连接板与两转动穿戴机构的连接方式：T型连接板一端固连于三移动检测机构第一转动关节固定板一支撑板上，T型连接板另一端通过螺栓组连接两转动穿戴机构。在人体上臂紧致穿戴外骨骼机构后，上臂带动外骨骼机构作随动运动，通过三移动检测机构的位移传感器，可直接获得人体肩关节旋转中心位置信息。
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公开(公告)号：CN108030496B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201711253607.0
申请日：2017-12-02
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种人体上肢肩部盂肱关节旋转中心与上臂抬升角耦合关系测量方法，人体肩部关节运动数据的采集：将标志点运动块固定在肩胛骨、肱骨上，将六个标志点固定在人体的第七颈椎、第八胸椎、颈静脉切迹、剑状软骨、外上髁、内上髁位置，获取相应骨骼的运动信息。肩部运动模型的建立：将肩胛骨、肱骨分别作为一个刚体，基于旋转几何知识，建立旋转中心相对相邻刚体位姿不变的运动学模型。盂肱关节旋转中心和抬升角耦合关系求解：由关节中心相对相邻刚体标志点位姿的不变性，获取回归参数，尽而获取旋转中心的瞬时位置，从而得到抬升角和旋转中心耦合关系。本发明测量点通过绑缚或法兰固定在人体上，减少变形，计算简单并且测量准确。
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公开(公告)号：CN106641524A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611211356.5
申请日：2016-12-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L27/08
CPC classification number: F16L27/0812
Abstract: 一种剖分法兰连接式旋转接头，由组装在一起的外壳、动环、端盖、弹簧、弹簧垫、轴瓦、密封材料和半圆密封圈组成，其特征是外壳、动环均为对开式剖分结构，定位块以其定位槽定位，并通过螺栓组将其剖分面固接成整体。其中端盖固定在剖分外壳的轴端、剖分外壳和轴瓦通过定位环槽、定位凸起连接，外壳和旋转轴固定件相连，构成静止部分；动环和旋转轴固连，构成旋转部分；端盖、弹簧、弹簧垫组成压紧机构；压紧机构紧压动环在半圆密封圈上，构成对旋转接头的首次密封，动环旋转轴孔、旋转轴和外壳旋转轴孔连接形成环形真空，填充密封材料，构成旋转接头的二次密封。本发明结构简单，径向定位准确，密封牢固，拆卸更换安装简单快捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106546188A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610967935.6
申请日：2016-11-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种用于人体3D扫描的两自由度调整机构，该调整机构包括前框、后框、横梁、外环架、内环架、托架、直线运动单元，前框、后框及横梁组成调整机构的本体，外环架通过一级转轴安装在前框内，内环架通过两级转轴安装在外环架内，托架与内环架连接并固定在一起，扫描相机安装在托架上。一级直线运动单元通过导杆机构驱动外环架绕一级转轴转动，两级直线运动单元驱动内环架绕两级转轴转动，因此，扫描相机在三维空间中具有水平和竖直两方向的转动自由度。在人体3D扫描中，多组调整机构呈圆弧状排列，人体位于圆弧中心，通过调整各扫描相机在水平和竖直方向的角度，使得各扫描相机的镜头均指向人体，以此获取用于3D模型拼接的图像。
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公开(公告)号：CN106393071A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610999480.6
申请日：2016-11-14
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , A61H1/0274 , A61H2201/14 , A61H2201/165 , A61H2201/1657 , A61H2205/06
Abstract: 一种9自由度穿戴自适应上肢康复外骨骼机构，包括肩关节适应机构、外骨骼机构、连接机构和支撑件。所述外骨骼机构由肩关节等效机构和肘关节等效机构组成，其中肩关节等效机构实现上臂基于ISB描述的抬升面、抬升角和内外旋角的运动，肘关节等效机构实现前臂屈/伸和旋内/旋外运动；所述肩关节适应机构、连接机构有运动副和连接件组成，其作用是适应肩、肘关节运动耦合影响。连接方式是：支撑件、肩关节适应机构和外骨骼机构顺次固连，且通过连接机构和上肢紧致连接构成人机闭链机构。本发明结构简单；肩关节适应机构布置在前端，使连接支链短，机构重力传输到支撑件，穿戴轻便；适应肩、肘关节运动耦合，解除人机闭链产生与训练无关人机力和力矩。
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公开(公告)号：CN108324282B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810093515.9
申请日：2018-01-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种人体肩部盂肱关节旋转中心运动信息检测系统，属于检测技术领域，该检测系统包括：人体胸骨位置跟踪传感器，用于检测人体胸骨的位置，并有四点位置实时获取人体的姿态信息；人体肱骨位置跟踪传感器，用于检测人体肱骨的位置；人体肩胛骨位姿跟踪传感器，用于检测人体肩胛骨位姿；数据采集卡采集人体胸骨、肱骨的位置和肩胛骨的位姿；通过上位机应用程序和数据处理子程序处理，显示一个周期内肩部盂肱关节旋转中心运动信息。该采集系统解决了VICON检测系统数据标志点丢失、人体摄像系统遮挡问题。采集系统简单、适应能力强、数据采集准确、实时性能好，能应用于肩部功能仿生、肩部功能模拟及人机工程等。
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公开(公告)号：CN106546188B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610967935.6
申请日：2016-11-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种用于人体3D扫描的两自由度调整机构，该调整机构包括前框、后框、横梁、外环架、内环架、托架、直线运动单元，前框、后框及横梁组成调整机构的本体，外环架通过一级转轴安装在前框内，内环架通过两级转轴安装在外环架内，托架与内环架连接并固定在一起，扫描相机安装在托架上。一级直线运动单元通过导杆机构驱动外环架绕一级转轴转动，两级直线运动单元驱动内环架绕两级转轴转动，因此，扫描相机在三维空间中具有水平和竖直两方向的转动自由度。在人体3D扫描中，多组调整机构呈圆弧状排列，人体位于圆弧中心，通过调整各扫描相机在水平和竖直方向的角度，使得各扫描相机的镜头均指向人体，以此获取用于3D模型拼接的图像。
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公开(公告)号：CN108324282A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810093515.9
申请日：2018-01-31
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: A61B5/1116 , A61B5/1118 , A61B5/4504 , A61B5/4528
Abstract: 一种人体肩部盂肱关节旋转中心运动信息检测系统，属于检测技术领域，该检测系统包括：人体胸骨位置跟踪传感器，用于检测人体胸骨的位置，并有四点位置实时获取人体的姿态信息；人体肱骨位置跟踪传感器，用于检测人体肱骨的位置；人体肩胛骨位姿跟踪传感器，用于检测人体肩胛骨位姿；数据采集卡采集人体胸骨、肱骨的位置和肩胛骨的位姿；通过上位机应用程序和数据处理子程序处理，显示一个周期内肩部盂肱关节旋转中心运动信息。该采集系统解决了VICON检测系统数据标志点丢失、人体摄像系统遮挡问题。采集系统简单、适应能力强、数据采集准确、实时性能好，能应用于肩部功能仿生、肩部功能模拟及人机工程等。
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