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公开(公告)号：CN115844557A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211673354.3
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开了一种低食物嵌塞率的口腔修复体制作方法，应用于医疗卫生领域，包括：获取牙齿待修复区域的全表面三维数据；基于全表面三维数据，设计修复体的完整三维形态，并在修复体与牙齿邻接的邻面区域上设计充填洞型，得到修复体三维数据；基于修复体三维数据，制作修复体，在进行口内试戴、调整就位时进行充填洞型的填充，取出得到最终修复体。本发明通过在修复体完整三维形态的设计过程中，在修复体与牙齿邻接的邻面区域上设计充填洞型，并于修复体口内试戴、调整就位时进行充填洞型的填充，使得修复体的邻接面与邻牙的相对位置关系趋近于自然正常生长出来的牙齿邻接关系相同的水平，最大限度的规避了修复体永久粘接后可能发生的食物嵌塞。
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公开(公告)号：CN113491533A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110766275.6
申请日：2021-07-07
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开一种辅助装置、辅助装置组件及口内三维图形的获取方法，辅助装置用于辅助口内三维扫描仪获取口内三维图形，包括：连接部、特征部和特征图案，连接部能够安装在固定体；特征部连接于连接部，且呈片状结构；特征图案设于特征部；其中，当连接部安装在固定体时，特征部相对于牙槽嵴呈竖直或倾斜设置，以使牙槽嵴黏膜外露。本发明实施例的辅助装置，特征部设有特征图案，且牙槽嵴黏膜外露，利用口内三维扫描仪进行扫描时，能够通过一次扫描就可获取多牙位的准确的空间位置关系以及牙槽嵴黏膜的信息，既提高了扫描精度，又提高了扫描效率。
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公开(公告)号：CN111759501A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010715991.7
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种直线引导式自动化牙种植微型机器人及控制方法，种植手机安装在种植手机安装座上，种植手机安装座与滑块固连，滑块与导轨配合，导轨通过固位孔和螺钉与嵌合式牙种植手术导板固连，种植手机与种植钻连接，人机交互触摸屏与控制器连接，控制器分别与驱动器、光栅尺连接，驱动器与种植手机连接，光栅尺固定在导轨的侧面，定位板与嵌合式牙种植手术导板连接，种植钻从定位板中央的通孔穿过，且种植钻螺纹与定位板中央的通孔内螺纹配合。本发明种植钻能保证按直线方向运行，能阻止种植钻在工作中出现的晃动，确保工作安全运行；且根据实际情况设定参数后，能自动化地完成操作过程，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN114404084B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210073728.1
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 先临三维科技股份有限公司
IPC: A61C9/00
Abstract: 本发明公开了一种扫描装置及扫描方法，涉及口腔医学技术领域，包括：图像采集模块、参数标定模块、图像处理模块；图像采集模块包括双目视觉测量装置、反射镜组和扫描杆，双目视觉测量装置用于拍摄投射光栅覆盖的扫描杆表面、反射镜组、口内牙槽嵴和牙齿的图像；反射镜组包括至少一块镜面，且镜面尺寸不相同，分别用于探测左右牙弓的颊侧、舌侧/腭侧、口底/上颚；参数标定模块，用于标定双目视觉测量装置；图像处理模块，基于标定将双目视觉测量装置的坐标系进行统一后，进行稠密三维重建。本发明在通过识别标志点的方式确定扫描体的位置，且可直接获取牙槽嵴黏膜数据进行拼接，一次扫描即可准确获取无牙颌多牙种植数字印模。
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公开(公告)号：CN111759500B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010715986.6
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种加压式自动化牙种植微型机器人，种植手机安装在种植手机安装座上，种植手机安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，种植钻传动螺纹与种植手机螺套配合，弹簧一端固定在种植手机安装座上，另一端固定在种植钻末端，能给种植钻施加压力，会迫使种植钻与种植手机作相对移动，从而实现在设定种植的工作方向上切削的同时进给。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向加压实施进给，运行快捷稳定，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114404084A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210073728.1
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C9/00
Abstract: 本发明公开了一种扫描装置及扫描方法，涉及口腔医学技术领域，包括：图像采集模块、参数标定模块、图像处理模块；图像采集模块包括双目视觉测量装置、反射镜组和扫描杆，双目视觉测量装置用于拍摄投射光栅覆盖的扫描杆表面、反射镜组、口内牙槽嵴和牙齿的图像；反射镜组包括至少一块镜面，且镜面尺寸不相同，分别用于探测左右牙弓的颊侧、舌侧/腭侧、口底/上颚；参数标定模块，用于标定双目视觉测量装置；图像处理模块，基于标定将双目视觉测量装置的坐标系进行统一后，进行稠密三维重建。本发明在通过识别标志点的方式确定扫描体的位置，且可直接获取牙槽嵴黏膜数据进行拼接，一次扫描即可准确获取无牙颌多牙种植数字印模。
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公开(公告)号：CN113427403A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110923481.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本公开提供一种水刀切削装置，包括：水刀刀头组件，水刀刀头组件包括：输液管，输液管内被配置为能够流通处理液，输液管的第一端连通于储液部；喷射部，喷射部设于输液管的第二端，喷射部沿输液管的延伸方向形成有至少一个狭缝状的出液口，处理液经出液口对待切削物体进行切削；探测部，探测部沿输液管的延伸方向设置，探测部被配置为沿出液口的出液方向伸缩，以检测处理液对待切削物体进行切削形成的切削窝形态；机械臂，机械臂连接至水刀刀头组件，机械臂带动水刀刀头组件调整与待切削物体之间的相对位置。通过本公开实施例，提升了切削工艺的精准度、自动化程度、清洁度、效率和可操作性。
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公开(公告)号：CN111772841A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010715992.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种自动化牙种植微型机器人及控制方法，螺旋套筒与旋转体安装座固连，旋转体安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，旋转体与旋转驱动装置输出轴固连，从而旋转驱动装置能够带动旋转体同步旋转，所述种植钻支撑杆与种植钻连接，旋转体位于螺旋套筒内，旋转体前后对应位置上均设有旋转体直线滑道，种植钻支撑杆两端穿过旋转体前后的旋转体直线滑道后，挂在螺旋套筒螺旋滑道上。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向稳定，不偏离，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN111772841B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010715992.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种自动化牙种植微型机器人及控制方法，螺旋套筒与旋转体安装座固连，旋转体安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，旋转体与旋转驱动装置输出轴固连，从而旋转驱动装置能够带动旋转体同步旋转，所述种植钻支撑杆与种植钻连接，旋转体位于螺旋套筒内，旋转体前后对应位置上均设有旋转体直线滑道，种植钻支撑杆两端穿过旋转体前后的旋转体直线滑道后，挂在螺旋套筒螺旋滑道上。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向稳定，不偏离，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN115054390B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210849793.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的扭矩模型指导种植窝洞个性化制备方法，涉及口腔修复技术领域，步骤为：获取牙列数据以及颌骨数据；根据牙列数据以及颌骨数据获取术前模型；基于牙列数据以及颌骨数据生成初步种植方案；采用初步种植方案对术前模型进行初步窝洞制备，并采集初步反馈数据；将初步反馈数据输入初期稳定性预测网络模型，获得若继续按照初步种植方案，种植体初期稳定性的估值；基于种植体初期稳定性的估值，利用指导种植网络模型生成最终种植方案；本发明通过机器学习构建初期稳定性预测网络模型和指导种植网络模型，协同对种植过程的各项参数对不同骨质的患者所需备洞形态进行个性化指导，使不同骨质的患者均可获得良好的初期稳定性。
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