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公开(公告)号：CN117968681B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410381446.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种定位方法、装置、跨介质航行器及存储介质，方法包括：在接收的卫星定位信号不满足预设规则的情况下，获取跨介质航行器的惯性测量数据、历史航行速度、及其所在地区的磁场强度信息，根据惯性测量数据和磁场强度信息生成第一航行速度；将磁场强度信息输入预测网络模型中，输出得到第二航行速度；根据第二航行速度对第一航行速度进行补偿，生成第三航行速度；获取历史地理位置信息，根据第三航行速度和历史地理位置信息生成定位信息。根据本申请提供的实施例，本申请提供的定位方法得到的定位信息准确率高。
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公开(公告)号：CN118089740A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410487361.7
申请日：2024-04-22
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请公开了一种跨介质航行器的路径规划方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取航行器的航行信息，航行信息包括航行起点位置信息、航行终点位置信息以及航行区域介质类型；根据航行起点位置信息和航行终点位置信息生成航行器的多条初始路径；对于每条初始路径，分别迭代执行以下操作A1至A2，直至所有初始路径均执行完毕：A1：对于当前初始路径的每个航行区域介质类型，分别计算每个航行区域介质类型中任意两个航迹点之间的航行参数；A2：在当前初始路径在各个航行区域介质类型下的航行参数分别符合对应航行区域介质类型的任务规划子模型的情况下，将当前初始路径确定为第一参考路径；根据所有的第一参考路径确定目标规划路径。
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公开(公告)号：CN117968681A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410381446.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种定位方法、装置、跨介质航行器及存储介质，方法包括：在接收的卫星定位信号不满足预设规则的情况下，获取跨介质航行器的惯性测量数据、历史航行速度、及其所在地区的磁场强度信息，根据惯性测量数据和磁场强度信息生成第一航行速度；将磁场强度信息输入预测网络模型中，输出得到第二航行速度；根据第二航行速度对第一航行速度进行补偿，生成第三航行速度；获取历史地理位置信息，根据第三航行速度和历史地理位置信息生成定位信息。根据本申请提供的实施例，本申请提供的定位方法得到的定位信息准确率高。
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公开(公告)号：CN117227964A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311515275.4
申请日：2023-11-14
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种多连杆可变结构机翼及航行器，包括机翼骨架、翼肋单元及柔性蒙皮，机翼骨架包括前缘骨架段、中间骨架段及后缘骨架段，后缘骨架段包括相接的第一弹性上骨架和第一弹性下骨架，翼肋单元包括弦向运动机构和第一联动部件，第一联动部件同时与第一弹性上骨架和第一弹性下骨架相接触。本申请提供的技术方案能够实现机翼后缘弯度与厚度的调整，通过相似的机构也能够同时实现机翼前缘弯度与厚度的调整，使机翼适应多变的环境情况与飞行要求，从而可更好地实现增升减阻，提高机翼的飞行效率。
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公开(公告)号：CN116954137A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311214035.0
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请实施例提供了一种跨介质航行器的运动控制方法、系统、装置、设备及介质，方法包括：获取跨介质航行器在第一时刻的实际运动状态数据、实际内部环境数据、实际外部环境数据，以及跨介质航行器的目标运动状态数据；将实际运动状态数据、实际内部环境数据和实际外部环境数据输入到数据预测模型中，得到跨介质航行器的预测运动状态数据；根据实际运动状态数据、预测运动状态数据和目标运动状态数据，通过控制算法模型生成控制指令；将控制指令发送至物理实体硬件平台，以使物理实体硬件平台根据控制指令将跨介质航行器的运动状态调整至目标运动状态。根据本申请实施例，能够实现跨介质航行器在多介质环境中运动的精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116160812A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310443684.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种水翼可拆卸跨介质航行器。该水翼可拆卸跨介质航行器包括机身、机翼、水翼以及控制装置，机身包括主体与连接于主体在第一方向上一侧的连接部件；机翼与主体连接；水翼包括支架以及连接于支架的翼部，支架与连接部件可拆卸连接；控制装置与连接部件和支架的至少一者连接并用于控制连接部件与支架的连接与拆卸。本申请提供的水翼可拆卸跨介质航行器具有较好的航行能力。
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公开(公告)号：CN115635740A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211275197.0
申请日：2022-10-18
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: B31D5/04
Abstract: 本申请公开了一种环形弹簧结构及成型方法。环形弹簧结构包括多个沿轴线环绕连接的单胞，环形弹簧结构沿轴线方向可翻转设置，单胞包括n条带形结构(n≥2)，第1条至第n‑1条带形结构的第一弯折边分别与第n条带形结构的第1条至第n‑1条第一侧边接触连接，在单胞的环绕方向上依次设置有第1条至第n条带形结构的第一单元以形成第一叠加部，在环绕方向上还依次设置有第1条至第n条带形结构的第二单元以形成第二叠加部，在环绕方向上第一叠加部与第二叠加部依次设置，相邻的两个单胞中一者的第i条带形结构的第一连接边与另一者的第i条带形结构的第二连接边连接。本申请提供的环形弹簧结构具有至少4种稳态。
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公开(公告)号：CN115489658A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211333361.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种水下航行器的仿生减阻方法、装置、设备及可读存储介质。获取配置于该水下航行器的传感器模块通过采集所处区域的数据发送的第一流场流速数据，并根据该第一流场流速数据，从预设的不同流速条件下，仿生皮层结构受到最小阻力时，流速与脉冲宽度调制信号的对应关系中，确定向设置于该水下航行器内的驱动模块发送目标脉冲宽度调制信号，使设置于该水下航行器表面的仿生皮层结构发生目标形变。根据本申请实施例，根据接收到的流速信息，控制该仿生皮层结构形变，减小该仿生皮层结构所受阻力，从而减小该水下航行器所受阻力，降低该水下航行器的能耗。
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公开(公告)号：CN115407663A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211342057.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种无人船控制方法、装置、设备及计算机存储介质。获取无人船当前时刻的时空数据和双推进器的期望控制输入量，时空数据包括航速、航向角、无人船的姿态信息；计算得到航速和航向角的第一近似值、第一一阶微分和无人船的总扰动信息；计算第一近似值和第二近似值的第一差值，以及计算所述第一一阶微分和第二一阶微分的第二差值；将时空数据、第一差值和第二差值输入至神经网络模型，在性能指标函数值最小时，输出控制参数；基于控制参数、第一差值、第二差值和总扰动信息计算，得到控制输出分量；基于控制输出分量驱动所述无人船的螺旋桨工作。本申请实施例提升了无人船面对未知环境的自适应能力，提高了无人船控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117227964B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311515275.4
申请日：2023-11-14
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种多连杆可变结构机翼及航行器，包括机翼骨架、翼肋单元及柔性蒙皮，机翼骨架包括前缘骨架段、中间骨架段及后缘骨架段，后缘骨架段包括相接的第一弹性上骨架和第一弹性下骨架，翼肋单元包括弦向运动机构和第一联动部件，第一联动部件同时与第一弹性上骨架和第一弹性下骨架相接触。本申请提供的技术方案能够实现机翼后缘弯度与厚度的调整，通过相似的机构也能够同时实现机翼前缘弯度与厚度的调整，使机翼适应多变的环境情况与飞行要求，从而可更好地实现增升减阻，提高机翼的飞行效率。
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