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公开(公告)号：CN114212317A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210033909.1
申请日：2022-01-12
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
Abstract: 本发明公开了一种纸箱开箱机，包括机架和设置在其上的储料机构和开箱机构，储料机构包括倾斜储料槽和设置在其上方的整形板，开箱机构包括吸盘机构和驱动吸盘机构移动的动力机构，以及设置在吸盘机构下方的整形机构，吸盘机构在动力机构作用下，能实现对储料槽出料口处纸箱的吸附、移动和固定，并在整形机构作用下实现开箱动作。本发明通过倾斜储料槽和开箱机构的配合，在电机带动下，能实现吸盘在第一个极限位置和第二个极限位置之间的转换，实现吸盘对纸箱的吸附、移动和固定，便于整形机构的开箱整形，使开箱效率极大提高。该纸箱开箱机结构简单，能适用于不同规格的纸箱开箱，柔性化强，体积小。
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公开(公告)号：CN217706511U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202221373923.8
申请日：2022-06-02
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
IPC: B65B43/26
Abstract: 本实用新型公开了一种自动开箱整形机构，属于纸箱生产领域。该自动开箱整形机构包括开箱整形杆和开箱插片，开箱整形杆通过升降气缸设置在折叠纸箱固定台下方，并在升降气缸作用下推动折叠纸箱的折叠侧部实现开箱；开箱插片固定在开箱整形杆侧部，且与折叠纸箱下侧的纸箱缝隙对齐，随开箱整形杆的升起插入纸箱缝隙后推动纸箱开箱，升起的开箱插片与纸箱折叠侧部内侧贴近，实现纸箱的开箱整形。本实用新型利用折叠状态的纸箱缝隙特点，将开箱插片对应纸箱下侧缝隙，使其随开箱整形杆升起时穿过纸箱缝隙，推动纸箱上部向上打开，且升起的开箱插片与纸箱的折叠侧部内侧贴近，能同时实现纸箱的开箱和整形动作，设计巧妙，结构简单，开箱整形效果好。
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公开(公告)号：CN217146541U
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202220087043.8
申请日：2022-01-13
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
IPC: B65B35/58
Abstract: 本实用新型公开了一种纸盒翻转装置，包括翻转传送机构(2)、来料传送带(3)；所述翻转传送机构(2)包括传送带(203)和翻转部，所述翻转部设置在传送带(203)侧边；所述翻转部用于对货物进行翻转,所述翻转传送机构(2)接收来料传送带(3)传来的货物；所述翻转装置用于对货物进行翻转,所述来料传送带用于将货物输送给翻转传送机构；本实用新型具有可改变纸盒的朝向以及适应不同纸盒的优点。
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公开(公告)号：CN217706455U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202221374846.8
申请日：2022-06-02
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种纸盒自动装箱机构，属于纸盒装箱技术领域。该机构包括机架和设置在其上的推送机构、纸箱固定机构与阻挡机构，推送机构和阻挡机构分别相对的设置在纸箱固定机构两侧，推送机构的推板对应纸箱的纸盒入口，阻挡机构的挡板对应纸箱底部开口；还包括由四周侧板围成的整形机构，所述整形机构的长宽尺寸与纸箱开箱状态下的长宽尺寸相同，用于在推送机构将纸盒推送进入纸箱时完成对纸盒的整形。本实用新型通过推送机构和阻挡机构的配合，能顺利有序的将纸盒直线推送至开箱状态的纸箱内部，并完成定位。还通过可调节整形机构的设置，不仅能实现纸盒推送过程中的整形，还能适应不同规格的纸盒尺寸，装箱效率高，效果好。
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公开(公告)号：CN217147815U
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202220084577.5
申请日：2022-01-13
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种纸箱码垛装置，包括推箱机构、挡箱机构、缓存机构、码垛机器人、升降台和缠膜机；所述推箱机构的一端连接有传送带，所述推箱机构包括底座，底座上设置有一排滚筒的滚筒区，滚筒区上设置有推箱部，用于将滚筒区上的纸箱推出；所述推箱机构与传送带之间还设置有对射传感器；所述对射传感器与传送带之间还设置有挡箱机构，所述对射传感器与挡箱机构连接并控制其动作；所述缓存机构位于推箱机构和码垛机器人之间，用于缓存推箱机构推出的纸箱；所述码垛机器人位于缓存机构与升降台之间，所述缠膜机与升降台均为多个且数量一致，所述缠膜机安装在升降台上方；本实用新型具有工作效率高，适用多种尺寸纸箱的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN217146540U
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202220084559.7
申请日：2022-01-13
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
IPC: B65B35/58
Abstract: 本实用新型公开了一种纸盒翻转装置，包括竖置翻转机构、来料传送带；所述竖置翻转机构包括两个竖置翻转皮带，且对称设置，所述竖置翻转机构靠近来料传送带的下方可拆卸安装有挡块；所述挡块用于对货物进行翻转,所述来料传送带用于将货物输送给竖置翻转机构；本实用新型具有可以改变纸箱的朝向以及适应不同纸箱的优点。
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公开(公告)号：CN116834011A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310911186.5
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式位姿采集和模型降维的机械臂标定方法及装置，该方法通过位姿传感器获得不同测量构型下各关节的实际位姿数据，并与对应关节的名义位姿数据对比分析，获取对应关节的位姿误差，同时利用前段关节的DH参数误差向量求解后段关节的位姿误差，进而剔除前段关节对末端关节位姿误差的影响，最后基于标定模型分别获得对应DH参数误差向量，并通过修正关节指令的方式间接补偿DH参数误差，该方法将拥挤在传统单一标定模型中的DH参数误差疏散至多个子标定模型，显著改善了模型性态水平，实现了DH参数误差辨识精度的进一步提升，提高了标定精度，同时保证了误差辨识结果的完整性。
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公开(公告)号：CN116713982A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310918578.4
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于进退式内骨架与伸缩式臂体外壳的绳驱蛇形机械臂，其包括机械臂基座和机械臂主体，所述机械臂主体包括机械臂骨骼部、机械臂外壳以及位于两者之间的连接机构，所述机械臂骨骼至少包括M个首尾依次连接的骨骼单元，相邻骨骼单元之间采用万向节连接，所述机械臂外壳包括M个外壳段单元，所述外壳段单元套设于机械臂骨骼外周，且相邻外壳段单元之间可嵌套连接，通过第一驱动绳将控制外壳段单元的动作姿态；每个外壳段单元的内壁固定连接多个所述连接机构，通过连接机构可实现外壳段单元与骨骼单元连接与分离，其解决了现有蛇形机械臂收纳困难且体积过大的问题，既实现了机械臂收纳功能，又可将设备小型化。
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公开(公告)号：CN118456429A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410602585.8
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于去线性化误差的机械臂运动学两步标定方法及系统，其包括：根据第一测量构型由产生线性化误差影响的运动学参数误差建立第一运动学误差模型，求解该第一运动学误差模型得到第一误差向量；在第一误差向量中选取产生线性化误差影响的部分误差参数作为辨识结果，令其余误差参数为零，按照参数误差排列顺序组合得到新的误差向量；基于新的误差向量及第二测量构型，由受线性化误差影响的运动学参数误差建立第二运动学误差模型，求解该第二运动学误差模型得到第二误差向量；将第二误差向量与作为辨识结果的误差参数，按照Δu中误差的排列顺序重新组合，得到最终的MDH参数误差辨识结果。
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公开(公告)号：CN114589698B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210365233.6
申请日：2022-04-07
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于多目标视觉测量和机器学习的机械臂无模型实时标定方法及装置。该方法包括：在指定点邻域生成若干训练点；采集每个训练点对应的各关节靶标位姿，由机械臂正运动学计算得到靶标位姿对应的机械臂关节位姿；利用靶标位姿及关节位姿训练一系列DNN；利用DNN得到各关节实际位姿；判断各关节位姿误差是否超出了阈值；若超出了阈值，得到齐次变换矩阵，从中提取实际和名义DH参数集合，得到各关节DH参数误差；补偿DH参数误差。本发明提供的基于多目标视觉测量和机器学习的机械臂无模型实时标定方法及装置实现了标定精度和效率的统一。
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